一種可變拓撲結構的兩棲機器人足機構

人工智能

本實用新型公開了一種可變拓撲結構的兩棲機器人足機構，包括第一至第四驅動模塊、髖關節連接模塊和小腿模塊；第一至第四驅動模塊具有相同的結構；每個驅動模塊均包括尾軸、U 型主支架、驅動單元和圓舵盤。四個可獨立驅動的驅動模塊，在非人為干預的條件下通過冗余驅動可同時實現陸地及水中運動構型，并具備良好的擴展性能，可便捷地裝配至四足兩棲機器人或者六足兩棲機器人，使得兩棲機器人具有很強的環境適應性。陸地運動狀態以髖關節、俯仰關節和膝關節為驅動關節，旋轉關節冗余；水下運動狀態則以髖關節、俯仰關節和旋轉關節為驅動關節，膝關節冗余。本實用新型具有運動形式豐富，關節回轉角度大，擴展性強，機動性、靈活性好等優點。

未應用