技術(shù)簡(jiǎn)介

高速重載碼垛機(jī)器人是山東科技大學(xué)聯(lián)合哈爾濱工業(yè)大學(xué)、青島諾力達(dá)智能科技有限公司開發(fā)的一款可在多個(gè)行業(yè)進(jìn)行物料搬運(yùn)和碼垛的機(jī)器人，最大負(fù)載130公斤，本體采用圓柱坐標(biāo)平行四邊形結(jié)構(gòu)，運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)單靈活高效。通過輕量化設(shè)計(jì)，獨(dú)特的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃算法和動(dòng)力學(xué)控制方法，機(jī)器人最高工作節(jié)拍最高可達(dá)1280次/小時(shí)。機(jī)器人采用功能模塊進(jìn)行編程示教，上手簡(jiǎn)單且易于維護(hù)。該機(jī)器人實(shí)現(xiàn)了較好的成本控制，具有很高的性價(jià)比。

創(chuàng)新點(diǎn)及性能指標(biāo)

機(jī)器人本體采用動(dòng)態(tài)優(yōu)化設(shè)計(jì)，減輕了手臂重量，提高了關(guān)節(jié)剛度，控制系統(tǒng)采用網(wǎng)絡(luò)化控制器，通過非對(duì)稱的運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃和動(dòng)力學(xué)前饋控制方法實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人的高速穩(wěn)定控制，機(jī)器人的最大負(fù)載130公斤，最高循環(huán)速度1280次/小時(shí)，重復(fù)定位精度±1毫米。