項目概況

本新型減速機涉及一種用來傳遞兩軸間回轉運動的傳動裝置，特別是一種諧波及擺線行星傳動裝置。現有的諧波行星傳動和擺線針輪行星傳動雖然有結構緊湊、體積小、重量輕、傳動比大、承載能力高、效率高等優點，然諧波行星傳動的柔輪需用強度和耐疲勞性能好且價格昂貴的合金鋼來制造，成本高，熱處理工藝較復雜；擺線針輪行星傳動的擺線齒輪的材料性能要求亦高，制造精度高，磨損后效率急劇下降；此外還有柱銷式輸出機構，結構復雜，制造要求高，否則影響效率。

本新型減速機的創新點即采用滾子從動桿的徑向運動代替諧波傳動中柔性輪的彈性變形，來達到傳動的目的。這種傳動的主要特點是可以用普通鋼材來制造，可節約貴重合金鋼材，采用常規處理工藝，制造成本低、效率高、壽命長。

本項目具有國內領先水平，擁有自主知識產權。

主要特點

將減速傳動中的諧波行星傳動、擺線針輪傳動、少齒差行星傳動、滾子從動件盤形凸輪傳動等機構的優點進行組合，克服其各自的不足，創新出一種新型的行星減速裝置——桿式諧波行星減速機，并對其進行了原理分析、理論廓線方程推導、偏心距選擇、滾子半徑的確定等研究和研制。

技術指標

1.利用系桿的徑向往復運動代替諧波傳動中柔性輪的彈性變形，以達到傳動目的。11且以系桿架為輸出構件，使結構進一步簡化。

2.優化減速部分的尺寸，以使兩級減速裝置能夠放進電動機內部，并將原本普通電機的輸出軸作為減速部分第一級的輸入軸，依此設計出低速電機的結構。

3.對減速原理進行深入的分析探究，在 AutoCAD 中繪制出系桿隨輸入軸轉動的瞬態，利用 Ulead GIF Animator 5 軟件對其進行設計，進而達到減速的目的。

4.與同類型的普通諧波減速機相比，本機造價僅為其一半略大，且維護和維修成本僅為其 20%左右。具有極佳的應用推廣前景。

市場前景

本設計基于虛擬樣機技術，研究本新型減速機結構設計、運動學仿真和動力學研究，課題進行了新型桿式諧波行星傳動減速機的原理分析、波輪理論廓線方程推導，用設計、繪制出主要零件圖、裝配圖及所有的三維零件圖，進行三維裝配與建模，在系統運動學仿真中，解決仿真中出現的干涉現象，應用 ADAMS 軟件進行了結構優化和機構動力學分析。

本新型減速機取得的結構設計、運動和動力仿真成果，對于縮短本新產品的研制周期，降低開發成本，提高研制效率，起到了至關重要的作用，是一個重要的預研成果。本新型減速機的研究與研制具有國內領先水平。