成果簡(jiǎn)介:兩輪移動(dòng)機(jī)器人是一種非穩(wěn)定運(yùn)動(dòng)形式的機(jī)器人，具有結(jié)構(gòu)緊湊、移動(dòng)速度快以及零半徑轉(zhuǎn)彎的特點(diǎn)。由于該機(jī)器人是一種非穩(wěn)定系統(tǒng)，因此對(duì)其平衡控制則是非常重要的，也是其核心技術(shù)。兩輪移動(dòng)機(jī)器人特別適合于狹窄路面環(huán)境或人員擁擠的場(chǎng)合作為載人、載物的靈活移動(dòng)工具。

兩輪移動(dòng)機(jī)器人是在國(guó)家863計(jì)劃的資助下完成的，在技術(shù)上首次解決了由于系統(tǒng)機(jī)構(gòu)間的摩擦力矩對(duì)平衡控制的影響，并給出了相對(duì)全面的機(jī)器人平衡系統(tǒng)的控制模型。具有獨(dú)立的識(shí)產(chǎn)權(quán)。