本發(fā)明公開了一種用于減小機(jī)床伺服進(jìn)給系統(tǒng)跟蹤誤差的方法， 其包括如下步驟:1)對機(jī)床伺服進(jìn)給系統(tǒng)進(jìn)行建模，獲得伺服進(jìn)給系 統(tǒng)的系統(tǒng)模型;2)建立機(jī)床伺服進(jìn)給系統(tǒng)的摩擦力數(shù)學(xué)模型并辨識參 數(shù);3)利用卡爾曼狀態(tài)觀測器對伺服進(jìn)給系統(tǒng)的位置變化進(jìn)行預(yù)估， 根據(jù)預(yù)估的位置變化計(jì)算伺服進(jìn)給系統(tǒng)的補(bǔ)償摩擦力，根據(jù)計(jì)算的補(bǔ) 償摩擦力對伺服進(jìn)給系統(tǒng)的摩擦力進(jìn)行實(shí)時(shí)動態(tài)補(bǔ)償。本發(fā)明通過卡 爾曼觀測器實(shí)現(xiàn)對摩擦力的預(yù)估，并通過對摩擦力的補(bǔ)償從而達(dá)到對系統(tǒng)跟蹤誤差進(jìn)行精確控制的目的，使得系統(tǒng)能實(shí)時(shí)觀測和預(yù)估摩擦 力實(shí)時(shí)變