一種行星輪式越障機器人轉向控制方法

其它領域

本發明公開了一種行星輪式越障機器人轉向控制方法，包括如 下步驟:

1)根據預設轉彎半徑 R 計算前、中、后梁角理論值;

2)計算 前、中、后梁角，測得機器人行星輪組當前轉速和修正量，計算前、 中、后梁角差值;

3)確定行星輪組各電機理論轉速;

4)對各行星輪速度 進行調節，測出電機當前轉速;

5)判斷當前轉速與理論轉速的差值是否滿足條件:若是，則繼續，若否，則返回步驟 4);

6)判斷連續三次 當前Δθ1,Δθ2,Δθ3 是否滿足條件。

產業化應用