成果的背景及主要用途：

近距離放射治療是通過穿刺手術(shù)將放射性藥物植入病灶，通過放射性藥物阻

斷癌細(xì)胞增殖，達(dá)到治療的作用。課題組主要研究低輻射損害、高精度、高可靠

性，核磁兼容微創(chuàng)放療手術(shù)機(jī)器人，圖像導(dǎo)航手術(shù)輔助平臺等技術(shù)；滿足三維精

準(zhǔn)微創(chuàng)放療手術(shù)需求。

技術(shù)原理與工藝流程簡介：

1. 機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計及制造

通過對圖像導(dǎo)航的近距離粒子植入引導(dǎo)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計及控制部分的研究，

解決了核磁圖像導(dǎo)航機(jī)器人結(jié)構(gòu)兼容性、材料兼容性和控制兼容性等難題。解決

了超聲圖像導(dǎo)航機(jī)器人的自動控制技術(shù)和基于圖像及電磁傳感裝置的反饋控制

技術(shù)。

在穿刺針局部放入放射性粒子，經(jīng)微創(chuàng)進(jìn)入人體后，放射性粒子會留在體內(nèi)

發(fā)生作用。目前已有成品，下一步開發(fā)目標(biāo)是可以放入液體藥物，經(jīng)手術(shù)機(jī)器人

直接注入病灶中。

2. 圖像導(dǎo)航系統(tǒng)平臺

自主研發(fā)具有自主知識產(chǎn)權(quán)的圖像導(dǎo)航手術(shù)輔助平臺軟件。能夠完成病人的

數(shù)據(jù)管理，三維重建，三維劑量規(guī)劃，術(shù)中導(dǎo)航和術(shù)后驗證等功能，是微創(chuàng)放療

手術(shù)必不可少的部分。

本軟件特點是能否針對用戶需求進(jìn)行模塊化組合，減少用戶投入。軟件能實

現(xiàn)多種圖像模式融合，便于術(shù)前核磁、CT 檢查與術(shù)中超聲圖像導(dǎo)航的匹配。三

維劑量規(guī)劃可以實現(xiàn)保護(hù)周邊健康器官，最大限度進(jìn)行放療的作用。

3. 力學(xué)機(jī)理及軌跡規(guī)劃

軌跡規(guī)劃是手術(shù)規(guī)劃的重要組成部分，在局部放療手術(shù)中，粒子的準(zhǔn)確植入，

是躲避重要器官，準(zhǔn)確到達(dá)目標(biāo)位置，獲得準(zhǔn)確劑量的關(guān)鍵技術(shù)。本技術(shù)通過對

穿刺過程針與人體軟組織力學(xué)的研究，確定穿刺點及最優(yōu)手術(shù)軌跡。

應(yīng)用領(lǐng)域：醫(yī)院、醫(yī)療器械公司

技術(shù)轉(zhuǎn)化條件：大型醫(yī)療器械公司

合作方式及條件：根據(jù)具體情況面議