基于力覺信息和姿態(tài)信息的肢體運動意圖理解與上肢康復(fù)訓練機器人及其控制方法

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本發(fā)明公開一種基于力覺信息和姿態(tài)信息的肢體運動意圖理解與上肢康復(fù)訓練機器人及其控制方法，通過姿態(tài)傳感器分別獲取人體手臂的各個姿態(tài)信息，并輸入至控制器，人體手臂發(fā)力通過搖桿作用于六維力傳感器上，六維力傳感器輸入相應(yīng)信號至控制器，控制器將獲取到的姿態(tài)參數(shù)以及力覺參數(shù)，通過建立的意圖識別模型解算，并控制康復(fù)訓練機器人做出相應(yīng)動作，對康復(fù)訓練機器人實現(xiàn)控制，以實現(xiàn)微弱主動力下的輔助主動訓練。

小批量或小范圍應(yīng)用