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【項目來源】南京中醫(yī)藥大學科技創(chuàng)新風險基金項目。 【類    別】中藥新藥6類。 【劑   型】膠囊劑。 【知識產(chǎn)權(quán)】 獲得國家發(fā)明專利1項：一種治療呼吸系統(tǒng)病毒感染性疾病的中藥制劑及制備方法，專利授權(quán)號：ZL200510123195.X。 【功能主治】清熱解毒、疏表祛邪。用于溫病初起引起的壯熱頭痛，憎寒體重，四肢無力，遍身酸痛等證，以及病毒性發(fā)熱見上述癥候者。 【處方來源】該方是孟澍江教授以清代著名醫(yī)家楊栗山所著《傷寒溫疫條辨》的“神解散”為基本方加減組成，經(jīng)過南京中醫(yī)藥大學溫病學科（溫病學是國家重點學科和江蘇省重點實驗室）孟澍江教授、王燦暉教授、楊進教授和龔婕寧教授數(shù)十年和數(shù)千病例的臨床驗證表明，該方對各種呼吸系統(tǒng)病毒性疾病如感冒、流感、病毒性肺炎、流行性腮腺炎等具有良好的預防和治療作用，特別是對發(fā)熱較明顯的上述病毒性疾病具有顯著的退熱效果。 【主要技術(shù)指標】 1、藥學研究：（1）制備工藝研究：采用正交試驗法和單因素試驗法對神解膠囊的提取、醇沉、減壓薄膜濃縮、噴霧干燥和干式制粒等工藝的參數(shù)進行了優(yōu)選，建立了神解膠囊的制備工藝，并按新藥要求進行了三批中試。（2）質(zhì)量標準研究：重點從薄層鑒別、檢查（水分、崩解時限、裝量差異等）和含量測定（綠原酸和黃芩苷）等方面對神解膠囊進行質(zhì)量控制，建立了先進可行的質(zhì)量標準。（3）穩(wěn)定性研究：按新藥審評要求，進行了神解膠囊室溫留樣12個月（仍在繼續(xù)進行）和加速實驗6個月的穩(wěn)定性研究，暫定神解膠囊的有效期為2年。 2、藥效學和毒性研究：（1）神解膠囊對流感病毒FM1株、腸道病毒ECHO11、皰疹病毒Ⅰ型，腺病毒3型的致細胞病變均具有抑制作用。（2）神解膠囊對乙型溶血性鏈球菌感染小鼠具有明顯的保護作用，在體外對乙型鏈球菌、肺炎雙球菌、金葡菌、大腸桿菌、綠膿桿菌和福氏痢疾桿菌具有明顯的抑制作用。（3）神解膠囊明顯抑制家兔注射傷寒Vi多糖疫苗后1～4h的體溫升高體溫升高。(4) 神解膠囊各個劑量組均對二甲苯所致的小鼠炎性耳腫脹、新鮮雞蛋清所致的大鼠后足跖炎性腫脹具有顯著抑制作用，并對小鼠醋酸致痛具有明顯的鎮(zhèn)痛作用。（5）神解膠囊的最大耐受量為11.25g/kg，相當于人每天臨床用藥量的150倍。 【推廣應用前景】神解膠囊專治病毒性發(fā)熱，療效顯著，其生產(chǎn)工藝先進但不復雜，市場前景巨大，具有很好的產(chǎn)業(yè)化前景，預計上市成熟后每年可為企業(yè)帶來上億元利潤。 【進展情況】已完成臨床前主要研究工作；獲得發(fā)明專利1項。  

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腎康靈為鄭健主任應用二十余年的臨床驗方，于2007年12月核準為院內(nèi)制劑批量生產(chǎn)，臨床使用效果好。該方由六味地黃丸加行氣活血中藥組成。功能清熱解毒，健脾益氣，行氣活血。用于急慢性腎炎、腎病綜合征。該方經(jīng)臨床研究顯示其與激素配合治療小兒難治性腎病效優(yōu)，且實驗基礎扎實。

本發(fā)明公開了一種解耦型六自由度工業(yè)機器人的運動控制方法，該方法包括：（a）根據(jù)機器人所需實現(xiàn)的位姿，通過 D-H 模型法獲得末端執(zhí)行機構(gòu)相對于基坐標系的位姿矩陣；（b）將機器人避開奇異形位時所能實現(xiàn)的正常位姿定義為不同的關(guān)節(jié)特性屬性，并設定機器人實現(xiàn)所需的位姿時的關(guān)節(jié)特征屬性組合；（c）根據(jù)位姿矩陣以及設定的關(guān)節(jié)特征屬性組合及其取值條件，通過反變換法分別求得關(guān)于機器人各個關(guān)節(jié)變量的唯一解；（d）根據(jù)所求得的解，執(zhí)行對六自由度工業(yè)機器人的關(guān)節(jié)運動，相應完成整體運動控制過程。通過本發(fā)明，具備可預知過奇異點路徑、算法簡單、反解速度快以及能較好地確定唯一解等優(yōu)點，并能很好地應用于實際的工業(yè)機器人運動控制。

研發(fā)階段/n本技術(shù)操作簡單，安全可靠，不需要復雜設備；同時可以有效的將結(jié)晶蜂蜜解晶，所得蜂蜜在貯藏過程中不會出現(xiàn)重結(jié)晶的現(xiàn)象，同時還原糖含量、酸度等各項指標達到國家標準，并能較好的保持蜂蜜淀粉酶的活性以及原有蜂蜜的風味和營養(yǎng)。應用前景：蜂蜜是一種營養(yǎng)價值很高的保健食品和療效食品，具有滋補、養(yǎng)顏和特殊藥理作用，備受消費者青睞。但大多數(shù)蜂蜜在較低的溫度下都會逐漸結(jié)晶。由于少量假蜂蜜產(chǎn)品進入市場，混淆了消費者對真假蜂蜜產(chǎn)品的識別，以至于有些消費者認為蜂蜜出現(xiàn)結(jié)晶沉淀是質(zhì)量問題。所以蜂蜜在貯運過程中的結(jié)晶問

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本發(fā)明公開了一種六自由度串聯(lián)機器人運動學反解的求解方法， 該方法包括:讀入連桿參數(shù)建立機器人連桿坐標系模型;已知連桿末 端關(guān)節(jié)位置，建立關(guān)節(jié)位置約束方程;根據(jù)各關(guān)節(jié)位置約束方程，確 定各關(guān)節(jié)位置;建立機器人各關(guān)節(jié)坐標系的姿態(tài)約束方程;將之前求 得的關(guān)節(jié)位置坐標解分別代入姿態(tài)約束方程中，根據(jù)姿態(tài)約束方程， 求解各組關(guān)節(jié)變量中間值;對關(guān)節(jié)變量中間值進行分析處理，選取最 佳關(guān)節(jié)變量解。本發(fā)明采用空間幾何理論將機器人運動學反解中位置 和姿態(tài)進行分離求解，大大降低了幾何法運動學反解運算的復雜性， 并能夠應用于

        我國精神疾病發(fā)病率高且增長趨勢明顯，是我國推進國民大健康戰(zhàn)略所面臨的巨大挑戰(zhàn)。然而當前精神疾病臨床診斷缺乏發(fā)病機制的依據(jù)，主要以臨床表型為指標。多數(shù)精神疾病的發(fā)病原因與人體基因新發(fā)突變相關(guān)，這種不在父代而僅在子代發(fā)生的基因變異對精神疾病的臨床診療極具重要性。         研發(fā)團隊建立了從患者新發(fā)突變基因組學到轉(zhuǎn)錄組、蛋白組學的完整生物組學發(fā)病機制臨床輔助診斷系統(tǒng)，填補了精神疾病臨床診斷的組學機制評價空白，系統(tǒng)自動生成輔助診斷報告和用藥風險分析，具有顯著的臨床應用價值，符合領(lǐng)域發(fā)展的國際行業(yè)趨勢，具有巨大的市場推廣潛力。         意向開展成果轉(zhuǎn)化的前提條件：中試放大及產(chǎn)業(yè)化工藝開發(fā)資金支持