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一種用于多自由度機械臂的制動裝置及控制方法
本發明公開了一種用于多自由度機械臂制動的制動裝置及控制方法，所述制動裝置包括：用于與制動執行元件配合完成制動動作的制動架，提供軸向移動自由度和傳遞扭矩的滾珠花鍵，用于制動執行元件的安裝的球鉸制動座，用于完成多自由度機械臂斷電狀態下的制動動作的制動執行元件以及用于測量制動執行元件壓力大小的力傳感器，還包括用于檢測多自由度機械臂的工作、非工作狀態的狀態監測裝置，用于控制制動執行元件的制動動作的制動控制器，以及驅動制動執行元件工作的氣路元件。本發明具有結構簡單、裝配方便、制動安全可靠的優點，同時不約束多自
華中科技大學
2021-04-14
高效容多錯的快速恢復編碼方法及其驗證矩陣生成方法
本發明公開了一種高效容多錯的快速恢復編碼及其驗證矩陣生 成方法，該編碼是基于 XOR 運算的一種編碼。且該編碼是以編碼單元 為單位的編碼。在一個編碼單元中存在多個條帶集，每個條帶集之間 存在著一定的聯系。在該種編碼中一個編碼單元的前面 Rp 行存放著校 驗碼，后面的 Rp 行存放著數據，Rp 行中的數據通過一個或幾個條帶 集中的一些數據塊進行異或得到。同時還提供了一種驗證該編碼的容 錯能力的方法，用一個變換矩陣來表示
華中科技大學
2021-04-14
基于多工況時域響應的 PID 水輪機調速器參數優化方法
本發明公開了一種基于多工況時域響應的 PID 水輪機調速器參數優化方法，包括以下步驟：（1）建立水輪機調節系統模型，具體包括：PID 水輪機調速器模型，水輪機-引水管道模型和發電機模型；（2）通過現場試驗和參數辨識的方式求得水輪機調節系統模型參數；（3）設計基于多工況時域響應的綜合適應度函數，確定優化目標為：找到最優 PID 控制參數，使得綜合適應度函數值達到最小；（4）利用智能優化算法求取最優控制參數。該方法求取的控制參數使得系統能夠在不同的工況下都保持滿意的動態特性，增強了系統魯棒性。
華中科技大學
2021-04-14
實時負荷變化下水電站多模式時空嵌套出力動態調整方法
本發明屬于水電能源優化運行領域，公開了一種實時負荷下水電站多模式時空嵌套出力動態調整方法，該方法以實時負荷變化量大小為依據，制定多種模式調整策略。當電站接受到新負荷指令時，自動進入其相應調整模式。本發明方法可減少電站機組出力變幅、有效躲避振動區、降低穿越振動區次數，且電站總耗水率與計劃經濟運行計算得到的耗水率非常接近，無明顯額外耗水。因此本發明方法兼顧穩定性、經濟性與高效性，比現有技術更為經濟、安全、高效。
華中科技大學
2021-04-14
適用于星型無線多跳中繼網絡的最大跳數獲得方法
本發明公開了一種適用于星型無線多跳中繼網絡的最大跳數獲得方法，包括步驟：步驟 1，構建各 普通節點的流守恒模型；步驟 2，構建節點干擾模型；步驟 3，構建各普通節點的數據傳輸量模型；步 驟 4，以接入點吞吐量最大為優化目標，以普通節點的流守恒模型和數據傳輸量模型、以及節點的干擾 模型為約束條件，構建求解最大跳數的線性規劃問題；步驟 5，求解線性規劃問題獲得最大跳數。本發 明同時考慮了星型無線多跳中繼網絡中復雜的節點干擾模型和各節點的發送帶寬需求
武漢大學
2021-04-14
農田信息地－空－星多尺度獲取與精準管理關鍵技術及裝備
農作物生長環境及不同生長階段水分、養分和病蟲害等關鍵信息難以適時、全域、快速準確獲取，地面定點測試、無人機低空監測和衛星大面積遙感的地－空－星三位一體多源信息獲取與融合技術體系，充分發揮了地面定位涓星的靈活精確、無人機檢測主動快速、衛星遙感高效面廣等綜合優勢，滿足了全周期、全天候、大面積、低成本信息獲取與肥水藥精準管理要求，在農業生產中具有重要意義。傳統農田信息的地面點測量效率低、成本高，無人機監測載荷小、作業面積有限，衛星遙感分辨率低、受周期性和云霧影響，單一檢測手段難以滿足精準生產管理要求。
浙大團隊研發了農田定點信息地面車載動態快速獲取技術與裝備、田塊尺度作物信息無人機低空遙感高效獲取技術與裝備、區域尺度農田信息衛星遙感解析和多源融合技術與系統，解決了地面實測信息、無人機低空感知與衛星遙感信息的時空融合難題，在省域土壤缺水量與墑情預測、省／市／縣三級耕地地力管理與測士配方施肥、田塊肥水藥精準管理進行了廣泛應用。
該成果總體達到了國際同類研究先進水平，其中在多尺度農田信息快速獲取與融合技術、無人機變量噴藥作業技術及肥水藥一體化變頻控制和噴施技術等方面處于國際領先水平。
近三年在全國20多個省市（區）推廣應用，累計綜合效益13.7億元，社會、經濟和生態效益顯著。
浙江大學
2023-05-11
一種利用多光譜圖像分類的典型地物參考圖的制備方法
本發明公開了一種利用多光譜圖像分類進行典型地物參考圖制備的方法，從多光譜圖像提取出感興趣類作為地標，并制備出包含所述地標的參考圖，以用于目標的間接定位識別，該方法具體包括：從多光譜圖像中選擇感興趣類，提取其光譜-空間紋理特征，根據提取的光譜-空間紋理特征對多光譜圖像進行分類；在分類基礎上，提取完整的感興趣類，并依據地標選取準則選擇用作地標的感興趣類；根據地標材質類型，利用紅外輻射公式計算出地標在大氣參數條件下的紅外
華中科技大學
2021-04-14
一種對射式多焦點激光分離脆性透射材料方法及裝置
本發明公開了一種對射式多焦點激光分離脆性透射材料方法及 裝置，該方法采用相同的工藝參數，在待分離脆性透射材料的厚度方 向兩側，每側利用同軸激光分別穿過多焦點鏡片組并反向對射，使脆 性透射材料內部產生的焦點數量加倍，以改善脆性透射材料沿厚度方 向上對激光能量吸收的均勻性，使脆性透射材料沿厚度方向的受熱膨 脹均勻性增強，激光多焦點光束離開后，沿脆性透射材料厚度方向迅 速冷卻而產生拉應力，實現激光對厚脆性透射材料的分離。裝
華中科技大學
2021-04-14
一種云環境下的多模式訪問控制策略制定和執行方法
本發明公開了一種云環境下的多模式安全訪問控制方法，針對 云環境下不同域內數據訪問特點，選擇最優的訪問控制方法。通過定 義一種訪問策略描述語言，統一約束訪問策略的制定和使用規則，使 得 IBAC、ABAC 和 DABAC 協同工作，實現云環境下的數據安全保障。 在個人域內使用 IBAC 實現細粒度的訪問控制，在群組域內使用 ABAC 實現高效可擴展的訪問控制，并在現有屬性訪問控制基礎上，引入動 態屬性的概念，采用多叉樹
華中科技大學
2021-04-14
一種薄壁件銑削振動的多機械手臂隨動抑制裝置
本發明公開了一種薄壁件銑削振動的多機械手臂隨動抑制裝置，包括剛性底盤、機械手臂系統、音圈電機、薄板、立柱、主軸、支架、激光位移傳感器、轉換器、控制器、驅動器；機械手臂系統控制四個機械手臂跟隨機床主軸的進給運動；控制器對振動位移信號進行采集、處理并輸出相應的控制電壓對音圈電機進行控制；剛性底盤為八邊形的鋼質材料，安置于機床加工槽內，其上配置有用以安裝立柱和四個機械手臂的結構；音圈電機用以對薄板提供輔助支撐以及抑制其振動；激光位移傳感器用以檢測薄板的振動位移。本發明使得抑振裝置實時跟隨銑削刀具的進給移動
華中科技大學
2021-04-14