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簡介：本發(fā)明公開了一種雙驅(qū)類撲翼飛行器，屬于飛行器技術(shù)領(lǐng)域。該飛行器由機架、機身、四個轉(zhuǎn)翼、轉(zhuǎn)動箱、主電機、控制舵機等組成。機架和機身固定，轉(zhuǎn)翼與轉(zhuǎn)動箱的輸出軸固定聯(lián)接，主電機通過一級齒輪傳動驅(qū)動轉(zhuǎn)動箱和轉(zhuǎn)翼相對于機架轉(zhuǎn)動，產(chǎn)生飛行器所需的推力。舵機通過二級錐齒輪傳動改變轉(zhuǎn)翼的初始方位，從而改變推力的方向。該雙驅(qū)類撲翼飛行器機身兩側(cè)的推力大小和方向可以獨立靈活調(diào)節(jié)，機動性能強，有利于復(fù)雜空間的飛行和起降控制。主傳動和機動性控制機構(gòu)簡單、結(jié)構(gòu)緊湊、可靠性高。

本實用新型公開了一種帶有菱形翼的新型水下航行器，該水下航行器包括艏部整流罩、中部耐壓殼體、尾部整流罩及菱形翼，艏部整流罩、中部耐壓殼體、尾部整流罩構(gòu)成航行器的艇體部分，菱形翼由一對后掠翼和一對前掠翼組成，后掠翼及前掠翼位于不同水平面上，在水平投影面上呈現(xiàn)菱形結(jié)構(gòu)。本實用新型對水下滑翔機進行整體規(guī)劃，通過改變滑翔翼的布局和構(gòu)型，采用菱形翼的構(gòu)型設(shè)計，突破了傳統(tǒng)水翼構(gòu)型的限制，可提高升阻比，優(yōu)化水下滑翔機的滑翔性能，實現(xiàn)更優(yōu)良的水動力性能，擴大水下航行器作業(yè)范圍。

“毓”旋翼是一種模塊化多旋翼無人機，系統(tǒng)構(gòu)建了一種新型多旋翼無人飛行平臺，設(shè)計了簡單可靠的連接結(jié)構(gòu)。由于單個飛行模塊具有獨立的動力系統(tǒng)和控制系統(tǒng)，本項目在此基礎(chǔ)上提出了多模塊的協(xié)同控制算法并給出了區(qū)別于常規(guī)多旋翼構(gòu)型的多種模塊排布方式。此外，還能夠基于冗余傳感器數(shù)據(jù)研究了數(shù)據(jù)融合算法以提高傳感器精度。 “毓”旋翼無人機由多個單旋翼模塊組成，每一個單旋翼模塊具有獨立的結(jié)構(gòu)、飛行控制器、動力系統(tǒng)以及通信設(shè)備。飛行控制器用于感知環(huán)境，處理數(shù)據(jù)，實現(xiàn)算法，是飛行器控制的核心。其中包含以下傳感器：加速度計（用于測量姿態(tài)）、陀螺儀（用于負責(zé)測量姿態(tài)以及獲取角速度）、磁力計（用于獲得姿態(tài)）以及氣壓計（用于獲得高度）；通信設(shè)備用于模塊與模塊之間以及模塊與外部設(shè)備之間的通信，由于通信的多對多特性，將會引入通信網(wǎng)絡(luò)實現(xiàn)組網(wǎng)通信；結(jié)構(gòu)用于組成機體，安裝放置元器件，并實現(xiàn)與外部的連接，是飛行的主體部分；動力系統(tǒng)則用于動力輸出，包含無刷電機、電子調(diào)速器、螺旋槳、電池以及配套供電網(wǎng)絡(luò)，在這里由于多個模塊之間可以采用獨立電池供電，為使多個電機之間的供電電壓相同引入了并聯(lián)供電網(wǎng)絡(luò)，實現(xiàn)多個電池之間的并聯(lián)供電。

“毓”旋翼是一種模塊化多旋翼無人機的，系統(tǒng)構(gòu)建了一種新型多旋翼無人飛行平臺，設(shè)計了簡單可靠的連接結(jié)構(gòu)。 一、項目分類 關(guān)鍵核心技術(shù)突破 二、成果簡介 由于單個飛行模塊具有獨立的動力系統(tǒng)和控制系統(tǒng)，本項目在此基礎(chǔ)上提出了多模塊的協(xié)同控制算法并給出了區(qū)別于常規(guī)多旋翼構(gòu)型的多種模塊排布方式。此外，還能夠基于冗余傳感器數(shù)據(jù)研究了數(shù)據(jù)融合算法以提高傳感器精度。“毓”旋翼無人機由多個單旋翼模塊組成，每一個單旋翼模塊具有獨立的結(jié)構(gòu)、飛行控制器、動力系統(tǒng)以及通信設(shè)備。飛行控制器用于感知環(huán)境，處理數(shù)據(jù)，實現(xiàn)算法，是飛行器控制的核心。其中包含以下傳感器，加速度計（用于測量姿態(tài)），陀螺儀（用于負責(zé)測量姿態(tài)以及獲取角速度），磁力計（用于獲得姿態(tài)）以及氣壓計（用于獲得高度）。通信設(shè)備用于模塊與模塊之間以及模塊與外部設(shè)備之間的通信，由于通信的多對多特性，將會引入通信網(wǎng)絡(luò)實現(xiàn)組網(wǎng)通信。結(jié)構(gòu)用于組成機體，安裝放置元器件，并實現(xiàn)與外部的連接，是飛行的主體部分。動力系統(tǒng)則用于動力輸出，包含無刷電機、電子調(diào)速器、螺旋槳、電池以及配套供電網(wǎng)絡(luò)，在這里由于多個模塊之間可以采用獨立電池供電，為使多個電機之間的供電電壓相同引入了并聯(lián)供電網(wǎng)絡(luò)，實現(xiàn)多個電池之間的并聯(lián)供電。 1、主要技術(shù)優(yōu)勢 毓”旋翼的若干個子模塊相同，使用者只需稍加注意正反模塊的結(jié)合，便可根據(jù)自身實際需求確定子模塊的數(shù)量和具體的連接方式，以滿足不同的載荷需求或其他用途；由于模塊化，單模塊緊密排列本就利于儲存，再加上可折疊變形，因此毓旋翼在儲存方面極為便利，而且折疊儲存方式多樣，適合于多種場景； 2、主要性能指標 1)模塊化，靈活拼裝，快速更換，“毓”旋翼由若干個完全相同的單旋翼模塊組合拼裝而成；2)協(xié)同化，組成此多旋翼無人機系統(tǒng)的單旋翼模塊高度內(nèi)聚，多個模塊協(xié)同控制以實現(xiàn)整體控制；3)多樣化，使用者可自由改變子模塊的數(shù)量和排布方式進行組裝，以滿足不同載荷的實際需求。

本實用新型公開了一種兩棲四旋翼無人機，包括四個螺旋槳、剛性十字交叉支架機構(gòu)和控制系統(tǒng)，十字交叉支架機構(gòu)包括機架主體和連接在機架主體四周的四個機臂，機架主體底部密封安裝有艙體，頂部設(shè)有用于安裝防水導(dǎo)線的水密接頭；艙體內(nèi)的上半部設(shè)有儲水艙和水泵；水泵的進水管密封連接設(shè)置在艙體下部的進出水口，出水管密封連接儲水艙下端的入水口。本實用新型在空中四旋翼無人機技術(shù)的基礎(chǔ)上加以改進。可以在水下自由運動，通過密封處理，對機架主體內(nèi)部主要構(gòu)件進行保護。艙體內(nèi)的上半部設(shè)置的儲水艙和水泵為自重調(diào)節(jié)裝置，可以讓無人機在遙控的控制下控制水泵的抽水以及排水來調(diào)節(jié)飛機的重量，進而控制無人機在水下的姿態(tài)。

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生產(chǎn)企業(yè)應(yīng)對多變市場，期望達到既滿足用戶訂單個性化要求而又要保證生產(chǎn)有序高效進行的雙重目的，企業(yè)通常采用現(xiàn)有產(chǎn)品結(jié)合相關(guān)技術(shù)通知的運作方式來組織快速設(shè)計，生產(chǎn)活動，因此貫穿整個產(chǎn)品生命周期的技術(shù)通知管理在企業(yè)管理中發(fā)揮著核心關(guān)鍵的作用。天為TIS技術(shù)通知管理系統(tǒng)是針對技術(shù)通知管理的專業(yè)化管理軟件，為技術(shù)通知管理員、技術(shù)通知歸檔員、技術(shù)通知審批人、通知接收員提供統(tǒng)一的信息平臺，為技術(shù)通知快捷高效制定，審批，歸檔，下發(fā)，接收提供了不可缺少的技術(shù)工具。 天為TIS技術(shù)通知管理系統(tǒng)采用業(yè)界先進的工作流技術(shù)，系統(tǒng)具有自定義審批特點，讓客戶輕松定義符合自己業(yè)務(wù)過程的流程，并對定義好的技術(shù)通知流程進行有效的監(jiān)控、管理；本系統(tǒng)具有鮮明應(yīng)用特色，具有傳統(tǒng)工作流軟件無法比擬的特點和功能，能對技術(shù)通知，工藝通知，標準化通知內(nèi)容進行集中歸檔管理，方便調(diào)用和知識積累；系統(tǒng)分為廠級通知管理系統(tǒng)和車間通知管理系統(tǒng)兩個層面，車間接受廠級技術(shù)通知并形成車間具體生產(chǎn)需要的技術(shù)通知，達到兩個層面技術(shù)通知信息有效集成，為企業(yè)全面的技術(shù)通知管理提供完整的解決方案。系統(tǒng)支持單個企業(yè)在線系統(tǒng)計算機使用用戶達千臺規(guī)模。

天為SOM安全操作管理系統(tǒng)（TianWei Safe Operator Management，簡稱天為SOM）是一款針對化工企業(yè)工藝特點、生產(chǎn)情況，以操作導(dǎo)航和操作監(jiān)控為主要功能的操作管理平臺。采用本系統(tǒng)可以輔助操作人員實現(xiàn)安全、高效的操作，及時發(fā)現(xiàn)、排除安全隱患并有效避免誤操作，大大減少無效報警，降低對裝置的生產(chǎn)擾動。實現(xiàn)如下先進功能： 1、操作導(dǎo)航管理：是一套按工藝流程實現(xiàn)的順控程序。開發(fā)工程師根據(jù)各種工藝要求以及不同操作員的操作經(jīng)驗和操作技巧標準化操作流程，通過組態(tài)實現(xiàn)操作規(guī)程或工藝操作指導(dǎo)卡片的電子化。組態(tài)工作完成后，通過一系列的程序調(diào)試及操作步驟檢查確認，就正式投運指導(dǎo)操作人員進行正常的生產(chǎn)操作，執(zhí)行程序和監(jiān)督程序運行后會以信息提示、報警指示、顏色改變等方式提示(醒)操作人員。 系統(tǒng)提供各種類型的程序單元，分為經(jīng)典的5大類型：基本模塊，程序流程模塊，輸入/輸出/信息模塊，計時器模塊，通用模塊。用戶從基本模塊菜單中調(diào)用一些基本的模塊來實現(xiàn)一些常用的功能。 2、先進報警管理：報警管理系統(tǒng)包括實時監(jiān)控報警和報警報表管理兩個部分。 實時監(jiān)控報警主要是對裝置正常運行過程中關(guān)鍵控制點進行實時監(jiān)控，如果設(shè)備中的一個變量參數(shù)偏離正常運行范圍或者處于事故狀態(tài)可能導(dǎo)致設(shè)備甚至系統(tǒng)故障。報警管理系統(tǒng)通過對報警信息的分析處理，根據(jù)具體情況為操作員提供正確的操作信息，如：控制器的設(shè)置，閥位值，設(shè)備的檢修維護等等。       報警報表管理是對裝置運行過程中產(chǎn)生的報警數(shù)據(jù)進行統(tǒng)計分析，根據(jù)分析的報表結(jié)果來進行指導(dǎo)和管理生產(chǎn)，防止頻繁報警，消除安全隱患，從而達到安全生產(chǎn)的目的。 3、信息集成平臺：信息集成平臺實現(xiàn)現(xiàn)場操作數(shù)據(jù)的整合與分析。該平臺能夠?qū)崿F(xiàn)車間開停工操作信息、工作任務(wù)單、標準操作卡片及操作工作臺歷的電子化和可控化。

隨著企業(yè)質(zhì)量管理、進度控制和降低裝備總體成本意識的不斷提高，使裝備檢修企業(yè)迫切要求采用現(xiàn)代化的管理技術(shù)和方法，利用先進的計算機技術(shù)，提高生產(chǎn)管理水平和產(chǎn)品質(zhì)量。天為 ERIM  裝備檢修管理系統(tǒng)是大連理工大學(xué) CIMS 中心歷經(jīng)多年研制的“構(gòu)件化智能制造執(zhí)行系統(tǒng)”的基礎(chǔ)上開發(fā)的，針對復(fù)雜裝備檢修管理中的進度和質(zhì)量要求嚴格、成本控制難度大、工藝復(fù)雜、生產(chǎn)準備波動大等特殊性，通過工作流管理、網(wǎng)絡(luò)計劃、資源配置等關(guān)鍵技術(shù)的研發(fā)，形成了通用性好、重構(gòu)性高的檢修管理應(yīng)用軟件系統(tǒng)。能夠幫助各檢修企業(yè)運用信息技術(shù)快速搭建一個柔性、精細的檢修作業(yè)指揮和控制環(huán)境。

面對當前經(jīng)濟競爭和社會化服務(wù)質(zhì)量要求，港口內(nèi)部對管理控制、營銷執(zhí)行、信息交換等方面需求也在不斷地提高，傳統(tǒng)的以滿足業(yè)務(wù)主目標的售票系統(tǒng)與目前飛速發(fā)展的信息化工作體系已不相適應(yīng)。為提高生產(chǎn)效率和降低成本，增強港口生產(chǎn)經(jīng)營部門的信息化管理水平和核心競爭能力，實現(xiàn)公司生產(chǎn)體系向信息化管理的跨越，建設(shè)一套能夠滿足業(yè)務(wù)需求，并適應(yīng)發(fā)展管理需要的綜合化售票系統(tǒng)已成為企業(yè)加快發(fā)展的重要途徑。 天為FTM海運票務(wù)管理系統(tǒng)，滿足航運企業(yè)現(xiàn)有業(yè)務(wù)運營需求，符合新型的港務(wù)管理服務(wù)模式。通過先進的信息技術(shù)為航運企業(yè)的運營管理帶來全新的業(yè)務(wù)操作方式，最終實現(xiàn)一套以管理控制為核心、票務(wù)業(yè)務(wù)為主線、安全和高效為保障的軟件系統(tǒng)，為企業(yè)的客滾售票業(yè)務(wù)和管理決策提供一個高效、標準、可擴展的信息平臺。