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本發明公開了一種基于動態規劃的電力系統黑啟動方案生成方 法。采用逐步推演黑啟動恢復操作的思路，且通過狀態削減技術不斷 精簡恢復效率或質量不佳的操作序列，因而無需像 Petri 網等技術一樣事先將全網所有元件的恢復條件及其相互銜接關系進行全列舉再作決 策，提高了算法效率，降低了對計算存儲的要求。不基于任何黑啟動 恢復階段假設，每步恢復操作均能從所有種類中自由選擇，因此允許 根據需要對發電機組重啟、網架恢復和負荷恢復進行任意組合，易于 克服黑啟動前期線路節點電壓過高，后期網架不適應負荷恢復

通過預制透水鋼筋混凝土箱體與插板的組合型結構，相鄰箱體插板連接、插板固定于箱體兩側外壁中部卡槽，有效消減船行波，節約施工材料，降低工程造價，實現生態和經濟效益。集中解決限制性航道生態安排防護能力弱，生態型護岸施工麻煩，造價偏高的文圖，

項目背景：安全、高效、綠色、智能的自動化智能化碼頭都 是國內港口發展的必然趨勢。中國是港口大國，在“交通強國” 國家戰略的統籌下，國內各大港口先后開展了自動化智能化碼頭 的新建和改造升級工作。但國內現有、在建及規劃中的所有集裝 箱自動化碼頭裝卸設備控制系統、自動化單元、自動化管控信息 化系統的核心技術及部件基本依賴進口，這些核心技術及部件被 ABB、SIEMENS 等國外公司所壟斷，并形成了技術壁壘。面向國 內集裝箱港口自動化智能化的現實需求，加快“卡脖子”關鍵核 心技術的突破和關鍵零部件國產化替代勢在必行，迫在眉睫。 所需技術需求簡要描述：1.依據國產工業控制平臺的技術特 點和現有港口場景的業務需求和任務流程，搭建基于國產平臺的 物理架構。對標 ABB、西門子等成熟平臺，主要考核指標：每秒 至少處理 500 個任務、軟件響應時間為毫秒級、支持多系統擴展； 在國內一流大港的集裝箱碼頭實現工程應用。堆場效率不低于 30 循環/小時，人工介入率不高于 5%；與 ABB 或西門子等管控系 統下轄場橋設備實現同堆場組網、互聯互通以及無縫替代。2. 結合目標工程研制測試驗證平臺，實現單機控制系統和堆場管控 系統的數字仿真測試、半物理仿真試驗。為工程應用奠定基礎。 在測試驗證基礎上，完成控制系統和管控系統迭代優化，并實現在智慧港口的生產聯網應用。主要考核指標：（1）具備按目標港 口實際實現三維場景快速搭建能力，具備多接口接受不同的數據 驅動源的能力；（2）具備關鍵設備數據收集及數據實時可視化展 示的能力；（3）軟件系統支持多客戶端計算機同時運行（10+）； （4）系統支持第三方三維模型導入；（5）系統模型數量級不低 于在場箱 10 萬，其他運動機械模型 1 萬；可實現在場岸橋≥6 臺、場橋≥20 臺、AGV≥20 臺、集裝箱≥2 萬 TEU、年吞吐量 200 萬 TEU 規模集裝箱碼頭的模擬仿真。  對技術提供方的要求:1. 擁有完善的科研管理體系，符合國 標的質量管理體、環境與職業健康安全體系；2. 擁有與本項目 技術方向相關的省部級工程技術科研平臺及測試中心；3. 承擔 過本項目相關領域的國家級科研攻關項目；4. 設有碩士點、聯 合博士點和博士后研究工作站。 

一、所屬類別 基礎、教學科研類實驗設備類；實習實訓設備及配套等。 二、相關專利技術 CN202010106007.7    履帶車底盤、全地形履帶車及全地形行走方法 CN202011613628.0    機器人運動控制方法、裝置、控制器及存儲介質 CN202111261356.7    雙足機器人的運動軌跡規劃方法、裝置、設備及介質 CN202110232263.5    開關機的控制電路及方法 CN202110232355.3    機器人動作模仿方法、裝置、設備及存儲介質 CN202011501534.4    一種舵機的補償控制方法及舵機補償電路 CN202110574796.1    機器人的偏差信息確定方法、裝置、處理設備及介質 CN202011644180.9    機器人抗擾動控制方法、裝置、電子設備及存儲介質 CN202110311455.5    雙足機器人控制方法、裝置以及雙足機器人 CN202011611800.9    質心軌跡的獲取方法、裝置、機器人及存儲介質 三、基本情況 （一）應用對象 應用于機械類、自動化類、電子信息類、計算機類等相關專業人才培養，適用場景包括實驗實訓、教學科研及競賽等，方案以人才培養為目標和課程建設為核心，基于機器人載體，提升人工智能與機器人技術教學科研水平。 （二）核心優勢 核心產品為雙足人形機器人，該系列機器人獲得“小型雙足人形機器人步態算法”創新紀錄，“高韌性強扭矩復合材料舵機”打破國外技術封鎖，核心零部件實現國產化。 其中Aelos小型雙足機器人載STM32、Raspberry Pi-4B雙運算系統，支持二次深度開發，支持多語言開發環境，滿足高校對于編程開發、人工智能應用學習等需求，助力高校在機器人系統結構、步態規劃、運動控制、算法開發、場景應用等方面的實踐學習。 Aelos小型雙足機器人 Roban中型雙足機器人基于ROS應用平臺，搭載深度攝像頭，嵌入V-SLAM視覺算法，可以通過導航技術進行建圖，實現自主路徑規劃和步態規劃，涉及運動控制、計算機視覺、圖像處理、運動規劃等多領域課程，能夠較好地滿足相關專業實驗實訓、研究開發、參加競賽等需求。 Roban中型雙足機器人 （三）商業模式 公司與高校在復合型人才培養、專業建設、課程建設、科研合作、師資培訓、實訓室搭建等方面開展深入合作，相關產品被用于各類學校的實際教學、實踐、實訓。推廣路徑通過各類研討會、展會、大賽和專業渠道商進行拓展。 四、推廣情況 （一）應用案例 1.清華大學 與清華大學電子系合作共建《智能機器人設計實踐》專業限選課，基于人形機器人載體，學習機器人結構原理，圖像識別，路徑規劃，AI芯片等內容。合作入選中國高等教育學會“校企合作雙百計劃”典型案例。 2.哈爾濱工業大學 與哈工大開展人才聯合培養全面合作，雙方在開發校企聯合課程、共建聯合實驗室、共建校外實習實踐基地、共同籌辦BOTEC智能機器人技術挑戰賽等方面進行合作，并入選中國高等教育學會“校企合作雙百計劃”典型案例。 3.南方科技大學 與南科大機器人研究院共建的機器人聯合研究中心，在機器人關鍵核心技術攻關、專業課程建設、人才聯合培養等領域開展合作。雙方共建的基地被廣東省教育廳認定為廣東省聯合培養研究生示范基地。 （二）應用成效 解決了高校人工智能機器人方向的實驗實訓、教學科研、參加競賽等需求，有助于打造高水平、專業化的實踐科研條件。年均支撐高校開展教學科研項目不少于1項，科技競賽不少于2項，協助申報產學合作協同育人項目等。 （三）推廣計劃 高校新增人工智能等新專業成為熱門，傳統工科專業也面臨課程改革要求，因此，通過開展智能機器人設備的應用與實踐，推動相關專業人才的培養與發展，已是大勢所趨。推廣模式包括課程案例展示、以賽促教、舉辦研討會等。

面向機械、建筑專業院校，以識圖與制圖教學為抓手，以工業軟件國產化為指導，加速推廣新一代信息技術和數字化資源的應用，實現理實一體化教學與實訓，結合實驗室建設開展相關產學研創項目，豐富內涵建設。

為全面實施"貴州省初中科學探究實驗室裝備方案"提供整套儀器設備 序號?產品名稱 ?1、電磁學系列 1?傳感器的簡單應用 2?二極管特性曲線 3?三極管特性曲線 4?晶體管放大電路 5?簡單門電路 6?探測直導線周圍的磁場 7?用單匝線圈研究電磁感應現 8?微弱磁通量變化時的感應電流 9?通電螺線管的磁感應強度測量 10?通電螺線管的磁感應強度與電流的關系 11?自感現象 12?楞次定律 13?安培力測量 14?電磁感應電流的方向 15?電磁感應電流的方向 16?無線電報機 17?電磁彈簧振子 18?開爾文滴水起電演示儀 19?探究串聯電路中電流的關系 20?探究并聯電路中電流的關系 21?測量串聯電路電壓 22?探究電流與哪些因素有關,歐姆定律 23?探究電流做功與哪些因素有關 24?探究電流做功的快慢與哪些因素有關 25?測量小燈泡的電功率 26?探究通電螺線管的磁場 27?發電機原理 28?測量小燈泡的功率 29?無線電報機 30?電磁彈簧振子 31?開爾文滴水起電演示儀 32?電磁炮 33?無形的力 34?磁懸浮地球儀 35?手觸式蓄電池演示儀 36?磁場力 37?磁懸浮列車 38?溫差發電 39?光電盤 40?電磁學問題探究套件 41?光控系統（臺燈測試儀）（教師用） 42?光控臺燈（學生分組） 43?磁體周圍有什么 44?感應電流怎樣產生的 45?水的電解實驗 46?奧運懸浮球 47?無形的力 48?發電錨 49?磁 共 振 ?2、力學 1?風洞 2?雙人舞 3?投球器 4?測量玩具小車的運動速度1 5?測量玩具小車的運動速度2 6?力的作用是相互的 7?探究物重和物體質量的關系 8?探究影響滑動摩擦力的因素 9?探究同一直線上二力的合成 10?探究浮力的大小，影響浮力大小的因素 11?究定滑輪與動滑輪 12?探究水的熔點與沸點 13?探究海波和石蠟熔化時的溫度變化 14?探究蒸發吸熱 15?探究大氣壓強與高度的關系 16?靜摩擦力研究 17?滑動摩擦力研究 18?重力大小與質量的關系 19?研究勻速直線運動 20?平均速度的測量 21?平均速度與瞬時速度的關系 22?加速度的測量 23?勻加速直線運動 24?加速度與拉力的關系 25?加速度與質量的關系 26?研究自由落體運動 27?研究自由落體運動 28?超重與失重 29?動量定理（恒力） 30?動量定理（變力） 31?動量守恒定律 32?單擺的振動圖像 33?單擺周期的測量 34?單擺法測重力加速度 35?阻尼振動 36?彈簧振子的研究 37?一紙頂千斤 38?機翼升力演示儀 39?二力平衡 40?重力方向探究儀 41?會翻跟頭的魔丸 42?模擬傅科擺實驗 43?橋梁的研究 44?滾動的方輪 45?奇怪的碰撞 46?袋鼠下坡 47?自動上坡的旋轉體 48?鋼球爬坡 49?多軌競速 50?多功能滾擺 51?奇異的翻轉環 52?筋斗鼠 53?潛水艇仿真實驗系統 54?浮沉的小魚 55?收集分子運動和實驗證據 56?壓力作用效果探究儀 57?重心與穩度探究儀 58?蛇形擺 59?勻強磁場中的單擺 60?力學問題探究套件 61?氣流炮 62?滴水迷宮 63?水時鐘 64?自動篩子 65?定滑輪與動滑輪的作用 66?力的合成與分解 67?彈簧的彈力與伸長的關系 68?摩擦做功與內能 69?電磁彈簧振子 70?斜面上力的合成與分解 71?龍卷風 72?撬地球 73?吹不開的蘋果 74?風洞戲球 75?曹沖稱象 76?氣浮平臺 77?欹器 ?3、光學 1?魔鏡 2?魔 箱 3?變色龍 4?角反射器 5?探究光在彎曲玻璃管中的傳播 6?探究太陽能的轉化 7?光強與光源距離的關系 8?光導現象(光導燈) 9?室內和室外光亮度的測量 10?不同材料透光性能研究 11?太陽鏡的研究 12?不同材料對光的反射 13?光污染研究 14?翻轉的鏡像 15?小球變大球 16?你中有我、我中有你 17?籠中鳥 18?顏料的混合（電動七色輪） 19?光通訊實驗系統 20?輝光球 21?多像鏡 22?時光隧道 23?夜視望遠鏡 24?光的合成探究實驗儀 25?三色小孔成像 26?彩虹 27?光學問題探究套件 28?透光寶鏡 29?光琴 30?東方明珠塔 31?放虎歸山 32?到底動不動 33?穿 針 引 線 34?電影的原理 35?泉水幻影 ?4、振動與波 1?無皮鼓 2?共振鼓 3?喊泉 4?聲波的振動圖像 5?聲波的干涉 6?聲音的共鳴 7?振幅與響度的關系 8?頻率與音調的關系 9?聲音與距離 10?請保持安靜 11?不同材料的隔音效果研究 12?噪音污染研究 13?音樂對植物生長會有影響嗎？ 14?聲波看得見 15?鸚鵡學舌 16?聲音的特征 17?聲駐波 18?無弦琴 19?伽利略針和單擺實驗 20?共振擺球 21?聲懸浮 22?振動與轉動能量的轉化 23?強迫振動與共振實驗儀 24?超聲霧化 25?魚洗 26?空中排蕭 27?鋁棒發聲 ?5、熱學與分子物理學 1?熱輻射演示儀1 2?氣墊船 3?固體熱脹冷縮演示儀（教師用） 4?熱輻射演示儀2 5?玻意耳定律 6?查理定律 7?摩擦做功改變物體內能 8?固體熔化時溫度的變化規律 9?沸點與壓強的關系 10?“永動機” 11?富蘭克林沸騰球 12?熱能發動機 13?熱輻射 14?對蠟燭及其燃燒的探究 ?6、地理科學系列 1?測量小溪河流的水質 2?酸雨研究 3?土壤酸堿度對植物生長的影響 4?不同地域飲用水的PH值的比較 5?土壤的酸堿度與植物生長的研究 6?監測天氣濕度的變化 7?確定露點 8?測量容器、溫室及其他封閉環境的濕度 9?呼出空氣的濕度； 10?環境污染研究 11?不同土壤滲水性比較實驗器 12?水土保持演示儀 13?月相變化演示儀 14?地震模擬演示儀 15?星空再顯 ?7、生命科學系列 1?光對植物生長的影響 2?音樂對植物生長會有影響嗎？ 3?心率的測量 4?比較不同同學之間心率 5?心情緊張對心率變化的影響 6?研究心率在運動后恢復到正常狀態的時間 7?咖啡、茶、可樂等刺激飲料對心率的影響 8?測量對比不同生物體的心率 9?研究飲料的酸性對腸胃的影響 10?土壤酸堿度對植物生長的影響 11?植物的蒸發 12?研究不同生物的生存環境 13?檢測人、動物的呼吸 14?保持室內通風 15?觀察光合作用時氧氣濃度發生的變化 16?小動物也需要呼吸 17?臥室綠色植物越多越好嗎 18?不同海拔高度的區域氧氣含量是否相同 19?人體消耗氧氣 20?牛奶是否變質 21?調查飲用水的純度 22?水中動物呼吸對氧氣的消耗 23?水中植物的光合作用 24?時間反應測試 25?補色立體圖 26?畫五星 27?錯覺畫 28?馬尾巴的魔術 29?大象穿鼠洞 30?盲點測試 31?梯形窗 32?普氏擺 33?距離測試 34?記憶力測試 35?基因柱 36?30倍手持探究顯微鏡（分組實驗） 37?100倍手持探究顯微鏡 38?二人共聽心跳（聽筒） 39?生命科學探究實驗包 ?8、新能源系列 1?新能源開發與利用探究實驗包 2?新能源小屋 3?風力發電 4?水力發電（學生用） 5?太陽能發電 ?9、數學系列 1?忽多忽少的小人 2?裝箱游戲 3?瘋狂的立方體 4?搭建金字塔 5?拼出正方形 6?華容道 7?傷腦筋十二塊 8?正交十字磨（橢圓規） 9?迷人的跳棋 10?漢密爾頓路徑 11?圓形井蓋之謎 12?先到二十為勝 13?拼走廊（拼出連線） 14?巧布哨兵 15?拼五星（四星拼一星） 16?巧壘立方體 17?幾何體就位 18?高爾夫球拼板（搭高樓） 19?四色定理 20?數學問題探究套件 21?梵天之塔 22?猜生肖 ?10、轉換系列 1?太陽灶模型（學生用） 2?冷熱傳遞—溫差發電 3?會行駛的太陽能小車 4?啄木鳥 5?仿真瓦特蒸汽機 6?能源實驗平臺（教師用） 7?自然能源綜合利用探究套件（學生用） ?11、類科學系列 1?生命科學探究平臺 2?沙漏記時 3?神奇記憶合金（四種記憶方式） 4?可編程機器人 5?伽利略溫度計 6?活動雕塑 7?不同土壤滲水性比較實驗器 8?房屋搭建組合件 9?富蘭克林沸騰球 10?水質的測定 11?光合作用產生氧氣 12?二氧化碳是光合作用的原料 南京師范大學課程資源研究所專業提供中小學科學探究實驗室、科技創新實驗室、科技館展品、壁掛科技館、科學探究實驗室、數字化實驗室、教學實驗箱、通用技術實驗室、機器人實驗室、幼兒園科學發現室、地震教育科普館、數字化地理學科專用教室、物聯網技術探究實驗室、海洋教育體驗館、數學科技館、科普大篷車、軍事科技活動室、綜合實踐活動室、創客空間實驗室的設計方案、中學地理探究實驗室、物理電學教室、物理力學教室、電子控制技術實驗室、通用技術實驗室-設計室、生物創新實驗室、壁掛式科技館(智慧墻）、中小學實驗箱。 南京師范大學課程資源研究所 公司電話： 025-83204284， 83301983， 83302681 公司傳真： 025-83302681轉8028 手　　機：13405879778 聯 系 人：王經理 電子郵件：wangkefang@163.com QQ號碼：3352552402或2269329198

實驗室建設思路 實驗室是中學教育中的重要組成部分,是新世紀培養創新人才,提高學生實踐創新能力,實施素質教育的重要基地。我國2001年頒布《基礎教育課程改革綱要》，啟動基礎教育課程改革。本次課改的一個明顯特點是首次明確強調培養學生科學素養、探究能力、問題解決能力的目標。近年來,對學生科技創新實踐能力的培養已越來越引起學校校的重視，利用科技創新實驗室重點培養學生的“三能，三創”（動手能力、實踐能力、創新能力、創新意識、創新精神、創造潛力），鼓勵學生進行創新性的學習和研究。在此背景下，傳統實驗室已經不能滿足新的課程標準下的實驗教學的需要。因此建設科技創新實驗室，已經成為開展實驗教學、培養學生科學素養和探究能力的必不可少的配套設施。科技創新實驗室是培養學生實踐創新能力和開展課外科技活動的重要基地，也是展示學生實踐創新成果的重要窗口,為學生鍛煉實踐創新能力提供了基本保障。 編號 名稱 01 地球結構探秘 02 音量比賽 03 磁力轉盤 04 無規則擺錘 05 拍出音階 06 鐵花 07 飛輪蓄能 08 光的反射 09 磁椅 10 爸爸的鼻子 11 菲涅爾透鏡 12 菲涅爾透鏡 13 磁性液體 14 齒輪傳動 15 彩色的影子 16 磁懸浮 17 電視機與磁力 18 釘床 19 電影的原理 20 大稱 21 動物叫聲 22 電磁加速器 23 電磁秋千 24 電磁筋斗 25 地震臺 26 電磁乒乓 27 地球構造 28 電風轉筒 29 大視野立體圖 30 多像鏡 31 動量守恒 32 典型齒輪傳動 33 典型機構 34 動物的眼睛（魚） 35 動物的眼睛（昆蟲） 36 翻轉鏡像 37 菲涅爾透鏡 38 發電錨 39 仿真雷電 40 復合擺 41 風力發電 42 付柯沙擺 43 梵天之塔 44 方車輪 45 分形藝術 46 風力表演 47 法拉第籠 48 風速演示 49 風洞升力 50 方程花 51 防彈玻璃 52 防彈衣 53 反應能力測定 54 浮動環 55 反射拋物線 56 拱橋 57 滾環 58 光導 59 龜兔賽跑 60 滾出直線 61 滾直線的小球 62 光學轉盤 63 慣性擺車 64 光纖傳聲 65 光柱 66 慣性擺波（橫波） 67 光學隧道 68 概率演示 69 光的分解 70 不可思議的三角形 71 會飛的碗 72 太陽能發電 73 看誰跑得快 74 像素點 75 花朵綻放 76 一窗兩景 77 平衡測試 78 懸浮環 79 奇妙的樂器 80 光壓風車 81 畫圖形 82 合成色彩 83 混色板 84 混沌擺 85 喊泉 86 輝光球 87 含羞球○188 無形的力（弧形） 89 無弦琴 90 無底洞 91 歪手投籃 92 萬花筒 93 握力 94 懸浮球 95 漩渦 96 戲水鴨 97 旋轉秋千 98 相對運動 99 形影不離 100 運動總動員 102 音頻小屋 103 隱身術 104 圓盤的慣性 105 眼的余光 106 運動中的骨骼 107 雅各布天梯 108 魚洗 109 液體中的氣泡 110 緣分臺 111 顏色差 112 熒光棒 113 眼睛盲點 114 液壓千斤頂 115 越快越好 116 一筆畫 117 運動中的感覺 118 液壓傳動 119 自己拉自己（多人） 120 自己拉自己（單人） 121 正交十字磨 122 錐形上滾 123 撞球 124 自立的球 125 最速降線（雙軌） 126 自然數平方規律 127 站不齊 128 粘不離閑 129 重錘 130 轉椅 131 柱波 132 轉盤 133 安培力轉盤 134 伯努力吸盤 135 拔河 136 比臂力 137 變形窗 138 變形棍 139 波的產生（縱波擺） 140 波形演示（機械演示） 141 比大小 142 本納姆圓 143 變色龍 144 不許動 145 棒打鴛鴦 146 波浪發電 147 伯努力懸浮 148 不可思議的三角形 149 布朗運動 150 錯覺畫 南京師范大學課程資源研究所 郵政編碼：210009? 地　　址：南京市寧海路122號南京師范大學信息技術樓 ? 公司電話：025-83204284，?83302681， 83301983? 公司傳真：025-83302681轉8028? 手　　機：13405879778 聯 系 人：王老師? 網　　址：http://www.kczyyjs.com 電子郵件：wangkefang@163.com QQ號碼：2269329198