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本發(fā)明公布了一種移動機器人的多脈沖神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器導航控制方法，屬于移動機器人目標點趨近自主導航控制器所屬領(lǐng)域，用于移動機器人的導航控制。其技術(shù)方案是：本發(fā)明包括目標點趨近控制器、沿墻行走控制器、避障行為控制器，控制器中采用了脈沖神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，在神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中同時融入時空信息。本方法在不同條件下設(shè)定各控制器權(quán)值，并根據(jù)不同控制器的權(quán)值順序作為控制器激活與否的判別順序，通過控制器激活及轉(zhuǎn)換條件的使用,實現(xiàn)各控制器之間的相互轉(zhuǎn)換。本發(fā)明通過神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的在線訓練，實現(xiàn)機器人的在線自主學習，與先前的基于模塊化的控制器相比，控制策略簡便易行，通過各控制器之間的轉(zhuǎn)換，更加有效、高精度地控制移動機器人實現(xiàn)目標點趨近導航控制任務(wù)。

本發(fā)明公開了一種模塊化嵌入式多足機器人運動控制器，包括PC 模塊、機身控制模塊和分別位于各條足上的足單元控制模塊。PC模塊用于識別機器人所處環(huán)境，確定機器人的下一步動作并將數(shù)據(jù)傳送給機身控制模塊。機身控制模塊用于將該數(shù)據(jù)處理成為具體運動數(shù)據(jù)，再將數(shù)據(jù)通過機身總線分發(fā)到各足單元控制模塊。本發(fā)明采用分層式控制方式，由數(shù)據(jù)運算層、機身控制層和關(guān)節(jié)控制層組成。數(shù)據(jù)運算層建立在 PC 機上，根據(jù)機器人的正逆運動學、動力學計算出機器人的步態(tài)數(shù)據(jù)。機身控制層以 ARM 處理器為控制核心。機身控制層有較大的存儲空間

項目背景：目前電力機器人在作業(yè)過程中，由于環(huán)境惡 劣，電磁剛繞強度高，造成控制系統(tǒng)不穩(wěn)定；同時在巡檢過 程中，要對各種線路金具、各種作業(yè)儀表進行識別與檢測， 通常采用機器視覺技術(shù)。但由于機器人作業(yè)在野外或陰暗照 明等復(fù)雜環(huán)境，存在識別率低，不穩(wěn)定等問題。本項研究針 對特殊應(yīng)用環(huán)境，擬開發(fā)一套基于機器視覺的巡檢機器人控 制系統(tǒng)。 所需技術(shù)需求簡要描述：1.基于多傳感器信息融合的機 器人越障系統(tǒng)：主要包含視覺、激光雷達、超聲、紅外等傳 感器信息，能夠?qū)崿F(xiàn)對巡檢路徑上障礙物的實時識別與定 位；2.巡檢機器人遠程監(jiān)控平臺：用于對巡檢機器人采集到 的信息進行遠程傳輸和監(jiān)控，包含巡檢路徑上的實時視頻傳 輸、機器人運行狀態(tài)信息顯示、巡檢故障診斷與顯示等；3. 小樣本深度學習算法：針對極端環(huán)境下數(shù)據(jù)采集困難，數(shù)量 少等問題，研究基于小樣本學習的深度學習算法，提高極端 環(huán)境下的障礙物識別精度；4.圖像增強算法：針對高空強光、 陰暗、潮濕等極端環(huán)境所帶來的圖像識別困難問題，研究相 應(yīng)的圖像增強算法，提高識別精度。主要技術(shù)指標：1.開發(fā) 設(shè)計一種適合高壓線路金具視覺檢測與識別技術(shù)，對輸電線 路各種金具進行動態(tài)識別與檢測，解決野外環(huán)境下識別率低 的問題，形成一套完整的線路金具機器視覺識別與檢測方 法。2.開發(fā)設(shè)計一種適合地下陰暗、潮濕、多塵環(huán)境下視覺檢測與識別技術(shù)，形成一套完整的機器視覺識別與檢測方 法。包括線路金具的識別模型和線路金具的定位方法與雙目 測距技術(shù)。  對技術(shù)提供方的要求:擬與高校聯(lián)合開發(fā)，要求團隊具 有類似經(jīng)驗，具備電力機器人研究經(jīng)歷，具有電力線路識別 研究基礎(chǔ)，最好有研發(fā)案例。 

產(chǎn)品詳細介紹名稱：高級男女性全功能護理人模型    型號：ZH/122B一、特點高級全功能組合式護理訓練模擬人是根據(jù)臨床基礎(chǔ)護理操作與實習護理技術(shù)大綱的要求，經(jīng)專家研討由我公司開發(fā)研制的最新產(chǎn)品。該產(chǎn)品綜合了基礎(chǔ)護理與外科護理的主要功能。 本模型由進口PVC塑膠材料，經(jīng)模具澆模工藝制成。具有形象逼真、操作真實、拆裝方便、結(jié)構(gòu)合理和經(jīng)久耐用等特點。還可以拆裝分部件進行局部功能教學訓練。是目前國內(nèi)最先進、功能齊全、材料講究的全新高級護理訓練模型。二、產(chǎn)品功能：1、清洗梳理頭發(fā)（假發(fā)）、洗臉2、眼、耳滴藥水清洗3、口腔護理4、氧氣吸入法5、鼻飼法6、氣管切開護理7、可進行口腔直接氣管插管操作訓練8、洗胃法9、胸腔解剖重要器官結(jié)構(gòu)觀察10、手臂靜脈注射、輸液、輸血訓練11、三角肌皮下注射12、大腿、臀部肌肉注射13、女性導尿術(shù)14、女性膀胱沖洗15、灌腸法16、女性會陰護理17、造瘺引流術(shù)護理18、胸、腹部穿刺訓練包括胸腔、腹腔、肝臟、腰椎穿刺。①胸腔穿（在左側(cè)肩胛線第7-8肋間，避免在第9肋間以下穿刺）；②腹腔穿刺（在下腹部臍與髂前上棘連線中外1/3交點處）（暫缺）；③肝臟穿刺（在右側(cè)腋中線第8-9肋間，深度不超過6cm）（偏高）；④骨髓穿刺（在左側(cè)髂前上棘后方1-2cm處）；⑤腰椎穿刺（在第3-4腰椎棘突間隙，成人進針深度為4-6cm，髂嵴最高點平第4腰椎棘突）。19、整體護理：床上擦浴、座式擦浴、穿換衣服、冷、熱療法20、創(chuàng)傷護理：消毒、換藥、止血、包扎（1）、大腿皮膚裂傷（消毒、清洗）（2）、大腿感染性潰瘍（消毒、清洗、換藥）（3）、足壞疽，第1、2、3足趾和足跟壓瘡（褥瘡）（4）、上臂截肢殘端（供包扎訓練）（5）、小腿截肢殘端（供包扎訓練）三、適用范圍1、適用于高等醫(yī)學院校、護理學院、職業(yè)衛(wèi)生院校等臨床教學示教及學員實踐操作訓練2、醫(yī)院醫(yī)護人員繼續(xù)教育臨床教學實踐操作訓練3、基層衛(wèi)生單位臨床醫(yī)學普及培訓四、保養(yǎng)、保修1、鼻飼、洗胃、灌腸、男女導尿等功能操作訓練結(jié)束后，要排空操作時灌注入胃、腸、膀胱的殘液。2、長時間不用時，應(yīng)將模型擦試清理干凈，裝包存放在陰涼干燥處、以延長使用壽命。3、模型為組裝式，保管好拆裝時螺母，備有零部件可供更換。4、本模型免費保修壹年，終身維修。

南京大學電子智慧型服務(wù)機器人創(chuàng)新研究院融合AI+5G技術(shù)，研發(fā)出智慧服務(wù)機器人“小融”代替銀行大堂經(jīng)理，實現(xiàn)客戶業(yè)務(wù)辦理流程自動化，與中國工商銀行合力開展智慧銀行建設(shè)，在避免人人接觸同時實現(xiàn)業(yè)務(wù)快速辦理，提高了服務(wù)效率。智慧服務(wù)機器人“小艾”代替醫(yī)院導醫(yī)人員完成導診、分診等工作，有效避免了原有醫(yī)護人員與患者直接接觸而發(fā)生交叉感染的可能，降低病毒傳播的風險。2020年2月18日，智慧服務(wù)機器人“小艾”首先進入南京市鼓樓醫(yī)院門診大廳，它不怕病毒，不需穿戴防護服及口罩，是新冠肺炎疫情防治期間鼓樓醫(yī)院的智慧導醫(yī)，也是醫(yī)護人員的最佳助手。在鼓樓醫(yī)院導醫(yī)臺，患者進入病區(qū)時，南大電子機器人首先會通過人臉識別對未佩戴口罩人員進行搜索，并向前溫馨提示；通過機器人視覺及語音交互，她還可以對病區(qū)內(nèi)發(fā)熱、咳嗽等癥狀患者進行識別梳理，主動向前詢問及排查篩選，并引導至發(fā)熱門診；在判斷患者情況后，機器人可通過臉部大屏推送醫(yī)院科室導視圖，以語音加圖片的形式引導患者去相關(guān)科室就診，有效進行分流，減少人流聚集；對于醫(yī)院概況、在班醫(yī)生、樓層分布及基礎(chǔ)設(shè)施等問題查詢，機器人也可以通過語音交互幫助患者答疑解難，并精準引導推送；除完成導診、分診等日常工作外，機器人更可以對當天就診情況及患者情況進行大數(shù)據(jù)分析統(tǒng)計。除智慧導醫(yī)場景外，在防控期間，機器人還可以協(xié)助醫(yī)護人員進行病情診斷、隔離區(qū)查房、遠程會診，更可以陪患者聊天進行心理疏導，服務(wù)場景及功能可進一步延伸。南大電子智慧型服務(wù)機器人創(chuàng)新研究院已迅速參與到科技抗疫的大軍中，除馳援醫(yī)療行業(yè)外，南大電子智慧服務(wù)機器人還在政府單位、銀行網(wǎng)點、街道社區(qū)等窗口單位上崗服務(wù)，用智慧力量共筑AI安全防線；同時，南大電子也將更好發(fā)揮人工智能賦能效應(yīng)，用最好的產(chǎn)品及最優(yōu)的技術(shù)支援抗疫，攜手各行各業(yè)打贏這場疫情防控的攻堅戰(zhàn)。

“這臺醫(yī)療服務(wù)機器人主要用于醫(yī)院物資的智能配送，承擔遞送化驗單、送藥、送餐進隔離區(qū)以及回收被服和醫(yī)療垃圾等工作。”該項目技術(shù)總工、國家973項目首席科學家張良培教授介紹，醫(yī)療服務(wù)機器人可以針對疫情和醫(yī)院的復(fù)雜環(huán)境，依靠多傳感器融合的同時定位與地圖構(gòu)建，算法實現(xiàn)場景建模與定位；還能自主規(guī)劃最優(yōu)路徑前往指定的位置，遇到障礙物時，回結(jié)合激光、視覺及聲吶等多傳感器融合實現(xiàn)動態(tài)探測與跟蹤，從而自動繞開障礙物。“醫(yī)療服務(wù)機器人可以24小時連續(xù)工作，進行自主充電。”主要技術(shù)負責人羅斌教授介紹，由該團隊自主設(shè)計的基于WEB的遠程部署交互接口可以實現(xiàn)遠程快速部署，向機器人下達指令。小珈外形平滑，沒有凹槽等容易滋生病毒的設(shè)計，外殼材質(zhì)設(shè)計為抗腐蝕的醫(yī)療材料，只需用酒精噴灑或消毒巾擦拭即可快速完成消毒。“因為來自珞珈山，所以我們叫它小珈，明天一早小珈就要去危重病房工作了。”國家多媒體軟件工程技術(shù)研究中心副主任涂衛(wèi)平介紹，小珈運送物資的過程無需人員操作，不怕病毒、不知疲倦，極大減少了醫(yī)護人員進入隔離區(qū)的頻次，對醫(yī)護人員起到良好的隔離保護作用，減輕了前線工作人員的負擔。面對疫情，武漢大學張良培、羅斌、杜博，涂衛(wèi)平、趙青、張晉東等科技工作者從遙感、室內(nèi)定位、計算機視覺、音視頻和工程技術(shù)等多個方面日夜攻關(guān)，克服疫情帶來的種種困難，爭分奪秒地進行調(diào)試，順利完成預(yù)定任務(wù)。這臺機器人的小伙伴后期還將陸續(xù)抵達，為疫情一線的醫(yī)護人員和患者服務(wù)。

復(fù)旦大學工程與應(yīng)用技術(shù)研究院和華山醫(yī)院聯(lián)合組成攻關(guān)小組，用三天完成方案和圖紙設(shè)計，不到三周就成功開發(fā)出消毒機器人第一代樣機。樣機“出爐”后，這個“神速”的團隊與復(fù)旦大學附屬中山醫(yī)院的醫(yī)務(wù)人員一起實驗應(yīng)用，在樓道等敞開式空間和病房等較狹窄區(qū)域，自主無障礙行走，自動消毒，效果和應(yīng)用前景得到了院方護理部的認可，并結(jié)合實際應(yīng)用場景，提出了升級版的建議。就像打槍一樣，指哪兒打哪兒。”復(fù)旦大學工程與應(yīng)用技術(shù)研究院副院長甘中學解釋，在已有移動平臺的基礎(chǔ)上增加視覺系統(tǒng)、消毒設(shè)備及過程控制系統(tǒng)，使機器人隔著幾重墻壁也能“聽”到指令，自主運動到指示位置，實現(xiàn)人機遠程融合控制的自動消毒。“遠程”能不能再“遠”一些？研究人員采用云服務(wù)器作為中間代理，只要有4G信號，就可以控制。攻關(guān)小組還增加了判斷socket通訊連接機制，如果一方意外斷開，則令小車停止；同時又加入心跳機制，控制端每隔一秒給小車發(fā)送一個“ok”，五秒沒有收到“ok”小車就自動停止。消毒機器人的功能于2月21日在中山醫(yī)院進行了實地測試。無論是在候診大廳還是在病房中，消毒機器人都“游刃有余”。

項目的來源于國家863項目，并已經(jīng)申請專利和軟件著作權(quán)。 本成果應(yīng)用人工心理（Artificial Psychology，AP）和人工智能理論，集成多種技術(shù)，將人類的情感、意識、智能賦予機器人。 AP人性化機器人具有以下功能：能聽會說，唱歌跳舞，知冷知熱，回避障礙，認識主人，識別同類，性格成長，能夠用肢體動作和面部表情表達機器人自身情感。該系列機器人可以應(yīng)用于科普場館，學校實驗室，家庭；在科普場館中能夠?qū)鲳^進行解說并與觀眾互動，在學校實驗室作為科研平臺，在家庭中可以作為一個智能管家。 AP人性化機器人是一個系列產(chǎn)品，現(xiàn)有產(chǎn)品： 1、迎賓機器人 2、高仿人機器人 3、智能爬蟲 4、多功能機器人（迷宮、巡線、滅火） 5、火星車 6、機器魚

2月27日下午，在湖北省科技廳的積極協(xié)調(diào)下，由武漢大學國家多媒體軟件工程技術(shù)研究中心、測繪遙感信息工程國家重點實驗室聯(lián)合研發(fā)的首臺醫(yī)療服務(wù)機器人小珈到達武漢雷神山醫(yī)院，開始上崗工作。 “這臺醫(yī)療服務(wù)機器人主要用于醫(yī)院物資的智能配送，承擔遞送化驗單、送藥、送餐進隔離區(qū)以及回收被服和醫(yī)療垃圾等工作。”該項目技術(shù)總工、國家973項目首席科學家張良培教授介紹，醫(yī)療服務(wù)機器人可以針對疫情和醫(yī)院的復(fù)雜環(huán)境，依靠多傳感器融合的同時定位與地圖構(gòu)建，算法實現(xiàn)場景建模與定位；還能自主規(guī)劃最優(yōu)路徑前往指定的位置，遇到障礙物時，回結(jié)合激光、視覺及聲吶等多傳感器融合實現(xiàn)動態(tài)探測與跟蹤，從而自動繞開障礙物

南京大學電子智慧型服務(wù)機器人創(chuàng)新研究院融合AI+5G技術(shù)，研發(fā)出智慧服務(wù)機器人“小融”代替銀行大堂經(jīng)理，實現(xiàn)客戶業(yè)務(wù)辦理流程自動化，與中國工商銀行合力開展智慧銀行建設(shè)，在避免人人接觸同時實現(xiàn)業(yè)務(wù)快速辦理，提高了服務(wù)效率。智慧服務(wù)機器人“小艾”代替醫(yī)院導醫(yī)人員完成導診、分診等工作，有效避免了原有醫(yī)護人員與患者直接接觸而發(fā)生交叉感染的可能，降低病毒傳播的風險。