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研制了網絡化移動機器人群編隊的分布式協調控制系統，系統地開展了關于多機器人編隊尋跡控制方法、無線網絡下多機器人通信環境的建模和協議設計兩個方面的研究；研制了基于OPNET的多機器人編隊控制仿真平臺和具有非完整約束的多移動機器人實物演示系統。

“基于信道/接口優選技術的水雨情視頻遙測終端系統” 突破了氣候變化與自然災害監測領域中的信息技術和遙測技術難題，包括多信道切換，接口切換以及低功耗等技術瓶頸，其中多信道感知優選技術、接口優選技術和水雨情及視頻融合技術達到國際先進水平。本成果在四川省廣漢市、什邡市、綿竹市、德陽市旌陽區、云南省紅河縣和祿勸縣山等多個地區的應用單位產生了顯著的經濟效益。在地理信息系統和自然災害監測等領域的應用發揮了重要的作用。 ？ 提出了水雨情遙測終端系統與視頻監控系統融合技術，實了遙測終端機同時采集雨量、水位、風速、風向、沉降、位移、次聲等環境參數和視頻圖像的功能，降低了遙測站的設備成本及運維費用； ？ 提出了基于業務感知的多信道優選技術，降低了數據傳輸時延，提高了系統的可靠性； ？ 提出了基于按需自適應的水雨情視頻遙測終端系統接口優選技術，降低了系統的功耗； ？ “基于信道/接口優選技術的水雨情視頻遙測終端系統”不僅使用在“山洪災害監測預警系統項目”與“中小河流水文監測項目”之中，還能夠廣泛使用于：“水電站防汛預警及其水庫安全優化運行調度項目”、“水利罐區閘群樞紐防汛預警及其安全優化運行調度項目”、“江河水庫（湖泊）的水質監測項目”、“社會用水戶的取水量監測項目”、“水庫大壩及渠堤的變形監測項目”、“河堤船閘的變形監測項目”、“滑坡泥石流監測項目”、“高速公路的邊坡橋隧的安全穩定監測項目”、“鐵路的邊坡橋隧的安全穩定監測項目”等業務領域。 ？ 所以，持續進行“遙測終端機”的“技術升級更新”研究開發，針對不同的專業應用不斷推出更新的“遙測終端機”，具有廣闊的市場應用前景。

本成果在四川省廣漢市、什邡市、綿竹市、德陽市旌陽區、云南省紅河縣和祿勸縣山等多個地區的應用單位產生了顯著的經濟效益。在地理信息系統和自然災害監測等領域的應用發揮了重要的作用。

成果與項目的背景及主要用途：本技術、設備與配套的產品應用于污水處理 領域。其成果主要包括：新型膜組件反應器、新型處理工藝和具有安全環保優勢 的免維護系統。 其中新型膜組件反應器是以聚偏氟乙烯（PVDF）為材料，以耐腐蝕材料為 骨架，具有獨立知識產權；新型處理工藝和具有安全環保優勢的免維護系統能夠 具有：出水清澈透明、容積負荷高、占地面積小、抗沖擊負荷能力大、剩余污泥 產量低、系統運行管理簡單、運行成本低、易于集成并實現自動化等特點。 本產品具有聯合組裝曝氣功能，應用該它可以很好的將區域污水、洗浴廢水、 生物難降解廢水和醫藥制藥廢水等進行處理。處理后的出水水質完全滿足國家城 市雜用水的水質標準。是目前國內外公認的、在區域（小區、開發區等）中水回 用領域中最先進的處理技術之一。 技術原理與工藝流程簡介：近年來，隨著膜生產技術的提高和生產成本的降 低，膜技術在污水處理領域中的應用特別是與生物反應器相組合的膜生物反應器 （MBR：Membrane Bio-Reactor）作為一種新型高效污水處理技術在國際上受到 了廣泛關注。以超濾或微濾膜與傳統的活性污泥生化處理技術相結合而成的膜生 148天津大學科技成果選編 物反應器，以膜分離過程取代重力沉降過程，不論污泥顆粒的沉降性能如何，均 可完成固液分離過程，并且可以避免因生物體流失而造成的系統運行失敗。此外， 采用膜分離與活性污泥法相結合的膜生物反應器處理含碳有機物，能使有機物深 度氧化，并且能完全保留生物體，使污泥保留的時間相當長，從而完全保留體系 中緩慢生長的硝化細菌，可同時通過硝化與反硝化作用成功除氮，在低溫時亦能 維持高處理能力。MBR 反應器能夠維持高處理能力而使處理廠規模縮小，還可 通過維持低 F／M 比例減少剩余污泥產量。 對于各類污水，使用本產品進行處理是一種特別有效的方法，它可以將生物 降解的物質分離出去，而將微生物留在生物處理池中。這樣可以使生物池內微生 物的含量處于最佳濃度，反應速度最快。和其他污水處理方法相比，使用膜生物 反應器進行再生水處理不僅可以節約大量水資源，還可以減少設備占地，節約能 源，減少設備和運行和管理費用，避免二次污染，有著很好的環境效益、社會效 益和經濟效益。 技術水平及專利與獲獎情況： 已經獲得的相關專利： 1．帶有電位測控的工業廢水處理系統（發明專利） 2．膜反應器（實用新型） 已經申請的相關專利： 1．超聲波膜反應器（2004200289565.4） 2．工業廢水氣動攪拌機（200420056558.3） 已經獲得的獎項：高校節水技術（天津市科技進步二等獎） 應用前景分析及效益預測：通過本產品的應用，可以帶來巨大的環境效益、 生態效益、經濟效益及社會效益，通過中水回用項目，使天津大學成為國內第一 所具有一流的教育環境、一流的節水技術（包括節水器具）全面綜合開發的研發 基地，為實現天津市創建環境保護模范城市的奮斗目標，為天津市的發展以及全 國各高校的建設提供了一定的借鑒作用。該項目經濟效益顯著，其年投資與效益 分析約為 1:0.4 左右，即可以得到約 40%的回報。 應用領域：環境保護、污水回用。 7 水和廢水處理的膜分離技術與設備 8 再生水原水水質監控評估與安全預警技術 9 消毒副產物生成潛力和檢測技術 10 新興微量有機污染物分析技術 11 高效能、抗板結的新型微電解材料 

本發明公開了一種原位注射聚乙二醇型水凝膠的制備方法，包括：以聚乙二醇和硫代蘋果酸為原料，以三氟甲基磺酸稀土為催化劑，通過縮聚反應制備多巰基線形聚乙二醇型聚醚酯；以聚乙二醇和馬來酸酐為初始原料，以三氟甲基磺酸稀土為催化劑，通過縮聚反應制備多雙鍵線形聚乙二醇型聚醚酯；分別將多巰基線形聚乙二醇型聚醚酯及多雙鍵線形聚乙二醇型聚醚酯溶PBS緩沖溶液中，兩份溶液迅速混勻，靜置，制得原位注射聚乙二醇型水凝膠。該方法操作簡單，條件易控制，適于工業化生產。本發明還公開了一種原位注射聚乙二醇型水凝膠，具有可降解、可原位注射性能。

本發明涉及一種結合胰島素樣生長因子C結構域多肽(IGF-1C)的殼聚糖水凝膠，其具有良好的細胞相容性和生物活性。這類活性水凝膠具有可注射性，能夠作為載體材料，促進干細胞對組織損傷的治療效果。其為移植干細胞提供適宜的組織再生微環境，從而提高移植干細胞的存活率。增加干細胞在損傷區內的存活及駐留，促進移植細胞存活、增殖，減少凋亡，促進損傷部位血管新生以及功能恢復，進而提高干細胞移植治療組織損傷的治療效果。此外，移植后水凝膠并沒有促進干細胞發生不良分化。

該系統是為中水景觀水體的水質凈化新技術提供一套經濟高效無污染的處理裝置。通過構建改性沸石生物濾池這樣一種結合了生物與改性沸石優點的處理系統，實現小區中水景觀水體的水質凈化，解決當前景觀污染水體處理方法所無法根治的氮和溶解性污染物的問題。 小區中水景觀水改性沸石生物濾池處理系統，包括中水景觀池、進水泵、進水儲水箱、計量泵、水量調節池、改性沸石填料區、沉淀池、出水池、曝氣機，其特點是：受污染的中水景觀池污水由進水泵打入進水儲水箱，經計量泵及其進水管汲入水量調節池后，從底部穿孔板流入改性沸石填料區，并與改性沸石及其附著的生物膜進行充分的接觸，使污染物得以去除，然后溢流出沉淀池進入出水池，經出水管重新排入中水景觀水池。 小區中水景觀水改性沸石生物濾池處理系統，中水景觀池由進水泵經進水管與進水儲水箱連接，計量泵經進水管與進水儲水箱和水量調節池連接，改性沸石填料區與水量調節池之間的壁板底部連接穿孔板；改性沸石填料區與沉淀池、出水池依次連接，沉淀池低于改性沸石填料區，出水池低于沉淀池；水量調節池、改性沸石填料區、沉淀池、出水池底部的出口與放空管連接。 水量調節池的進水管連接在池的側壁，出水池的出水管連接在出水池的側壁。 改性沸石填料區其側壁上均勻間隔連接有至少3個曝氣支管，曝氣支管全部并聯在一個  曝氣管上，與曝氣機連接。 該裝置中，改性沸石填料區液面保持與改性沸石面相平，污水通過改性沸石良好吸附作  用、離子交換性作用和生物膜生物作用聯合去除中水景觀水體中的污染物，出水水質達犁景  觀環境用水水質標準(GB／T 1 8921-2002)。 改性沸石填料區為兼氧環境，其溶解氧(DO)保持在lmg／L左右，水力停留時間為lh  左右。 用于小區中水景觀污染水體的改性沸石生物濾池裝置，可通過計量泵、電磁閥、控制器  等與計算機聯接，依據水質監測儀獲得的水質指標值，實現高層次裝置運行與水質監測的自動化。

成果描述：用濕法稀磷酸制備磷酸二氫鉀技術已完成5000 噸/年中試，現開始設計3萬噸裝置。濕法磷酸先與氯化鉀反應，然后用萃取劑萃取鹽酸，有機相經洗滌，用氨反萃得到氯化銨，水相經過濾、濃縮、結晶得到磷酸二氫鉀。本技術的P2O5萃取率高，原料酸中80 %的P2O5進入到產品中。自動化程度高、產品質量好、可大規模工業化，適合大型磷肥企業，走肥鹽結合道路。市場前景分析：磷酸二氫鉀廣泛應用于現代化工、農牧業、醫藥、食品、石油、造紙、日化等行業。目前國內磷酸二氫鉀產品的年需求量約在100萬噸上下，而出口量約15萬噸，總需求量約在110萬噸，從2008年至2012年平均23.45 %的高速增長率體現了其巨大市場前景。與同類成果相比的優勢分析：產品磷酸二氫鉀為無色四方晶體或白色結晶性粉末。KH2PO4含量為92 % - 98 %，相對密度2.338，熔點252.6 °C，易溶于水，1 %的磷酸二氫鉀溶液的pH值為4.6。國際先進。

本發明公開了一種電控氣動刮水擺臂控制系統。包括電位計、恒流源、電容充放電電路、電壓比較輸出控制電路、氣動馬達、電磁閥和空氣壓縮機；電位計分別與直流電源、電壓比較輸出控制電路連接，恒流源、電容充放電電路和電壓比較輸出控制電路之間相互連接，電容充放電電路與氣動馬達連接，電壓比較輸出控制電路與電磁閥中的電磁閥線圈連接，空氣壓縮機經電磁閥與氣動馬達P口連接。本發明采用電控氣動的方式，使用壽命長，穩定性好，可實現對刮水擺臂休止時間的控制，控制效果好。