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本實(shí)用新型公開(kāi)了一種循環(huán)抓取機(jī)構(gòu)，設(shè)置在生產(chǎn)線上，用于實(shí)現(xiàn)物件在生產(chǎn)線上的抓取和放置的同步循環(huán)執(zhí)行，其特征在于，該機(jī)構(gòu)包括：導(dǎo)軌，其呈封閉的環(huán)形，設(shè)置在生產(chǎn)線的進(jìn)料區(qū)和出料區(qū)之間；多個(gè)滑軌小車，其設(shè)置在導(dǎo)軌上，可在該導(dǎo)軌移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)各滑軌小車在循環(huán)進(jìn)料區(qū)和出料區(qū)間移動(dòng)；多個(gè)機(jī)械手，其可加緊或松開(kāi)，以用于抓取物件或?qū)⑽锛砷_(kāi)，其中每個(gè)機(jī)械手固定在一個(gè)滑塊小車上；各機(jī)械手在對(duì)應(yīng)的滑軌小車的帶動(dòng)下沿導(dǎo)軌移動(dòng)，依次將進(jìn)料區(qū)的物件加緊后搬運(yùn)到出料區(qū)放置，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化搬運(yùn)。本實(shí)用新型的機(jī)構(gòu)可實(shí)現(xiàn)在生產(chǎn)線上同時(shí)抓取多

本發(fā)明公開(kāi)了一種循環(huán)抓取機(jī)構(gòu)，設(shè)置在生產(chǎn)線上，用于實(shí)現(xiàn)物件在生產(chǎn)線上的抓取和放置的同步循環(huán)執(zhí)行，其特征在于，該機(jī)構(gòu)包括：導(dǎo)軌，其呈封閉的環(huán)形，設(shè)置在生產(chǎn)線的進(jìn)料區(qū)和出料區(qū)之間；多個(gè)滑軌小車，其設(shè)置在導(dǎo)軌上，可在該導(dǎo)軌移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)各滑軌小車在循環(huán)進(jìn)料區(qū)和出料區(qū)間移動(dòng)；多個(gè)機(jī)械手，其可加緊或松開(kāi)，以用于抓取物件或?qū)⑽锛砷_(kāi)，其中每個(gè)機(jī)械手固定在一個(gè)滑塊小車上；各機(jī)械手在對(duì)應(yīng)的滑軌小車的帶動(dòng)下沿導(dǎo)軌移動(dòng)，依次將進(jìn)料區(qū)的物件加緊后搬運(yùn)到出料區(qū)放置，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化搬運(yùn)。本發(fā)明的機(jī)構(gòu)可實(shí)現(xiàn)在生產(chǎn)線上同時(shí)抓取多個(gè)物件，

工業(yè)或輕工業(yè)環(huán)境下的抓取和分揀操作一直是勞動(dòng)密集型的生產(chǎn)環(huán)節(jié)。本研究室搭建了以視覺(jué)感知     為基礎(chǔ)的機(jī)械手臂控制系統(tǒng)，核心硬件包括 UR 機(jī)械臂和 Barratte Hand 三指靈巧手。能夠準(zhǔn)確、快速地識(shí)別與定位抓取目標(biāo)，并實(shí)現(xiàn)可靠地運(yùn)動(dòng)控制。該技術(shù)對(duì)提高相關(guān)產(chǎn)業(yè)的自動(dòng)化、智能化、以及勞動(dòng)生  產(chǎn)率具有重要的應(yīng)用價(jià)值。

特性：純品為無(wú)色透明液體，工業(yè)品為淡黃色透明液體。貯存時(shí)間延長(zhǎng)，顏色會(huì)逐漸變黃，陽(yáng)光直射、大氣貯存，變色速度快。激烈搖動(dòng)后會(huì)暫時(shí)混濁，數(shù)小時(shí)后自然澄清。有胺味，溶于乙醇、乙醚、氯仿、苯等有機(jī)溶劑。 用途： a 做為乙烯基單體，用于共軛烯烴的高效阻聚劑。 b 在液相或氣相中對(duì)已有端聚種子的情況下，可作為高效端聚抑制劑。 c 是丁苯乳聚過(guò)程的非常優(yōu)異的終止劑。 d 是不飽和油類及樹(shù)脂的抗氧化劑。 e 是光敏樹(shù)脂、感光乳劑、合成樹(shù)脂的良好穩(wěn)定劑。 f 在環(huán)境保護(hù)中是良好的光化學(xué)煙霧抑制劑。 g 是鍋爐給水和蒸汽換熱設(shè)備的緩蝕劑。

雙馬來(lái)酰亞胺是一種合成高性能高分子化合物的單體，可用于制造耐熱性熱固性樹(shù)脂和高性能塑料合金。它在熱聚合后形成交聯(lián)的聚合物，具有良好的耐熱性、耐燃性、絕緣性，是目前制造耐熱結(jié)構(gòu)材料、絕緣材料的一種十分理想的樹(shù)脂基體。在電器絕緣材料、耐磨材料、乙丙橡膠、三元乙丙橡膠交聯(lián)劑、增強(qiáng)塑料添加劑、砂輪粘接劑、軍工等方面應(yīng)用得到良好效果。 雙馬來(lái)酰亞胺樹(shù)脂是國(guó)內(nèi)外廣泛應(yīng)用于高性能飛機(jī)復(fù)合材料構(gòu)件制造的樹(shù)脂，由于其良好的耐熱和耐濕性能而得到復(fù)合材料設(shè)計(jì)師的信任，但由于復(fù)合材料制造成本居高不下，復(fù)合材料的應(yīng)用受到費(fèi)用問(wèn)題的限制。所謂高級(jí)復(fù)合材料是指母體樹(shù)脂與增強(qiáng)纖維復(fù)合而成的增強(qiáng)材料。以前多用環(huán)氧樹(shù)脂等熱固性樹(shù)脂為母體樹(shù)脂，因環(huán)氧樹(shù)脂耐熱較低(150℃以下)并且脆性較大，難以滿足高技術(shù)領(lǐng)域的要求，所以國(guó)外越來(lái)越多地采用熱塑性耐高溫、高強(qiáng)度的特種樹(shù)脂(或采用高性能、強(qiáng)韌性好的熱固性耐高溫特種樹(shù)脂)如聚醚醚酮(PEEK)、聚苯硫醚(PPS)、聚馬來(lái)酰胺(PI)和雙馬來(lái)酰亞胺樹(shù)脂等。在增強(qiáng)材料方面以前多用玻璃纖維，為了加強(qiáng)韌性，國(guó)外在高技術(shù)領(lǐng)域上的應(yīng)用已多改為碳纖維(CF)或碳纖維與芳綸纖維復(fù)合增強(qiáng)材料等。 隨著電子元器件和封裝技術(shù)的不斷發(fā)展，現(xiàn)代電子系統(tǒng)要求信號(hào)傳播速度越來(lái)越快，電子元器件的體積越來(lái)越小。因此，對(duì)基板的耐熱性、耐濕性、尺寸穩(wěn)定性及電氣特性等要求越來(lái)越高，迫切需要開(kāi)發(fā)高性能樹(shù)脂作為基板材料。近年來(lái)，國(guó)內(nèi)外研究表明，由雙馬來(lái)酰亞胺與氰酸酯樹(shù)脂合成的BT樹(shù)脂具備了上述綜合性能。不但適用于制造高速數(shù)字及高頻用高級(jí)印制電路板的基板材料，也適于作高性能透波結(jié)構(gòu)材料和航空航天用高性能結(jié)構(gòu)復(fù)合材料的基體樹(shù)脂，目前已被一些世界著名電子產(chǎn)品制造廠家認(rèn)可，并已大量采用，預(yù)計(jì)將有大的市場(chǎng)空間。

（專利號(hào)：ZL 201310401572.6） 簡(jiǎn)介：本發(fā)明公開(kāi)一種N,N’-（4-乙氧基羰基苯基）-N’-芐基甲脒的制備方法，屬于芐基甲脒類化合物制備技術(shù)領(lǐng)域，主要用作紫外線吸收劑。本發(fā)明方法采用對(duì)氨基苯甲酸乙酯為原料，經(jīng)過(guò)甲酰化、縮合、N-烷基化的合成路徑制備出N,N’-（4-乙氧基羰基苯基）-N’-芐基甲脒產(chǎn)品。本發(fā)明具有如下顯著優(yōu)點(diǎn)：縮短了整個(gè)反應(yīng)流程的時(shí)間，提高了總收率；甲酰化和縮合反應(yīng)中后處理中濾液可以回收再利用，節(jié)約成本；最終產(chǎn)品的收率可穩(wěn)定在65%～70%，有利于工業(yè)化生產(chǎn)。  

（1）基于低成本RGB-D傳感器的平面抓取： ①　非規(guī)則物體的抓取位姿檢測(cè) ②　并可泛化到未訓(xùn)練過(guò)的物體實(shí)例 （2）基于低成本RGB-D傳感器的全空間6自由度抓取： ①　散亂放置、非規(guī)則物體，可針對(duì)特定實(shí)例或物體類別 ②　無(wú)需特定物體模型 ③　支持UR5機(jī)器人或其它標(biāo)準(zhǔn)6軸工業(yè)機(jī)器人通信 （3）機(jī)器人柔順裝配：基于視覺(jué)/力控引導(dǎo)的插孔、層疊裝配。 （4）學(xué)習(xí)與人機(jī)協(xié)同功能：從人的視頻示范中學(xué)習(xí)任務(wù)與抓取姿態(tài)約束，針對(duì)人機(jī)協(xié)作裝配任務(wù)，從人的操作示范中學(xué)習(xí)并預(yù)測(cè)人的動(dòng)作。

本發(fā)明涉及一種抓取式山藥播種機(jī)。其包括排種裝置，其包括曲柄連桿機(jī)構(gòu)和機(jī)械臂，曲柄連桿機(jī)構(gòu)中的曲柄轉(zhuǎn)動(dòng)連接于輸出軸上，連桿與機(jī)械臂連接；機(jī)械臂包括連接桿、滑道和抓取臂，連接桿一端與曲柄連桿機(jī)構(gòu)中的連桿相鉸接，另一端與抓取臂相固接；機(jī)架上形成有擋板。該抓取式山藥播種機(jī)通過(guò)曲柄連桿機(jī)構(gòu)與機(jī)械臂的配合，使得機(jī)械臂循環(huán)抓取山藥進(jìn)而排種，每次只抓取一個(gè)山藥種，抓取精度高，解決卡種、漏種問(wèn)題；除此之外利用拖拉機(jī)

【發(fā) 明 人】司明冉；曹雨誕；陳佩東 【摘要】 本實(shí)用新型提供了一種用于生物、醫(yī)藥實(shí)驗(yàn)的白鼠、兔子抓取夾，該裝置包括手孔、夾柄和夾齒組合幾個(gè)部分，手孔用于手持操作，夾柄用于增加人手與動(dòng)物的距離，夾齒組合用于夾持控制動(dòng)物。本裝置不僅能輔助操作人員捕獲白鼠、兔子等實(shí)驗(yàn)用動(dòng)物，也能有效防止操作人員被動(dòng)物抓傷或咬傷，避免動(dòng)物疾病或病毒通過(guò)動(dòng)物爪、牙傳導(dǎo)到人體，對(duì)操作人員具有較好的保護(hù)作用。