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本發明屬于仿生機器人相關技術領域，并公開了一種基于 CyberGlove 數據手套的嵌入式欠驅動假肢手控制系統，包括用于提供 人手原始運動數據的 CyberGlove 數據手套、用于無線傳送原始運動數 據和指令控制的上位機、用于驅動執行假肢手各類動作的電機組件以 及集成控制單元，其中集成控制單元呈集成電路板的形式嵌入安裝在 假肢手的內部，并包括無線收發模塊、電機速度檢測模塊、電機電流 檢測模塊、指尖力檢測模塊、主控制器和功率放大模塊。通過本發明， 能夠結構緊湊、便于操控地實現對欠驅動假肢手的運動控制，克服其 局限于事先設定好的少數控制模式和硬件電路過于龐大等缺陷，同時 可顯著提高在各類實際應用時的動作精確性和適用性。

本發明屬于柔性電子生產相關設備領域，并公開了一種用于柔 性膜轉移的多自由度機械手，包括拾取單元、α轉動模塊、γ轉動模 塊、XYZ 三軸平移模塊、氣路分配單元和視覺定位單元，其中拾取單 元具備繞 Y 軸轉動的β轉動自由度，并可在軸向和周向上對吸附區域 進行調整；α、γ轉動模塊和 XYZ 三軸平移模塊則分別用于實現機械 手繞 X 軸和 Z 軸轉動的α和γ轉動自由度以及 XYZ 三個方向的平動 自由度；氣路分配單元執行拾取單元內部各個真空氣路的開關控制和 真空度檢測；視覺定位單元用于實現柔性膜在 XY 平

當系統處于FFLO類型的超導配對時，在超導的渦旋線激發中出現手征無能隙馬約拉納態，且進一步表明，該手征特性的馬約拉納模不能由在二維空間定義的第一陳數保護。在原本的三維真實空間上，以超導相位作為參數空間，引入人工維度，進而研究由真實空間加人工維度形成的人造四維空間拓撲特性。他們計算發現在該四維空間中，系統的第二陳數非零，且提供了對前述渦旋線中手征馬約拉納態的拓撲保護。這個結論存在一系列非平凡推論，其中最有趣的是當考慮渦旋環結構時，該手征馬約拉納態可滿足3-loop型的3D非阿貝爾統計。這對于研究高維空間的非阿貝爾統計性質以及新型拓撲物態提供了實際物理平臺。

提出了一種基于自由度分叉的空間桁架式可展開抓捕機械手，該機械手組成有三個手指和一個單自由度傘狀手掌機構，每個手指由三個獨立的可變胞并聯基礎模塊單元通過特殊的連接方式連接而成。由于基礎模塊單元采用了剪刀叉機構和變胞設計使得其不僅有優良的可折展性能還可通過一個驅動實現展開和抓捕兩種運動。

本實用新型公開了一種自身浮力可調節的柔性水下作業機械手。本實用新型中的機械手本體由許多段構成，相鄰兩段由萬向節或球鉸構成的關節連接，每段的運動由控制繩驅動；機械手每一段中安裝有體積可調節的浮囊。相比傳統水下作業機械手，本實用新型具有重量輕、結構簡單、姿態靈活、柔性好等優點，適用于空間狹小、復雜的場合作業；而且，可通過調節每一段浮囊的體積來控制每段的凈浮力，從而能夠充分利用環境水的浮力作用，來提高機械手的負載操作能力。

該機械手適用于食品、藥品等輕工行業生產線上代替人工實現高速抓取、放置、裝盒等操作。根據不同需求 3-5 軸可選。 1、主要應用領域：食品包裝流水線，藥品包裝流水線等需要高速取放輕質物品的場合。 2、項目簡介 為解決企業用工難、用工貴的難題，開發了該高速機械手。其特點為：速度快，可達 120 次/分鐘,操作簡單、普通工人即可使用,性價比高,易沖洗，可用于食品加工行業集成視覺系統，智能程度高 2、創新要點 (1) 優化的并聯結構，大大提高機械手的作業速度，運動軸數 3-5 軸靈活選配； (2) 集成視覺系統，實現智能化作業 (3) 抓取運動物體，提高工作效率 3、效益分析（資金需求總額 200 萬元） 目前，人力成本越來越高，采用該機械手可以節省大量人工，根據機器人作業效率計算每臺機械手可代替 2-4 名人工，投資回收期大約為 1 年。因此，在一線人工短缺的大背景下，該類機器人市場空間廣闊。 4、推廣情況（已推廣企業） 廣東復興食品機械有限公司；張家港哈工藥機科技有限公司。

XM-PS-1手臂靜脈穿刺及皮內注射操作模型（帶手） ? XM-PS-1手臂靜脈穿刺及皮內注射操作模型（帶手）皮膚采用高分子材料、血管采用乳膠材料、手臂骨采用發泡材料制成，膚質仿真度高，皮膚紋理清晰，設有手背部的靜脈血管網，可進行靜脈穿刺及皮內注射操作訓練。 ? 一、功能特點： ■ 模型為成人前臂，可進行靜脈注射、輸液（血）操作練習。 ■ 可選擇不同類型的穿刺針進行訓練，進針有明顯的落空感，正確穿刺有回血產生。 ■ 提供幾十個皮內注射練習點，可進行皮內注射訓練，正確操作時會出現真實的皮丘，皮丘與皮試陰性結果相近，抽出液體后皮丘消失。 ■ 可反復進行練習。 ? 二、標準配置： ■ 手臂靜脈穿刺及皮內注射操作模型：1套 ■ 輸液套裝：1套 ■ 注射器：1支 ■ 說明書：1冊 ■ 保修卡合格證：1張

重慶三峽學院始建于1956年，現坐落于千年古城、移民之都——重慶市萬州區。學校起源于四川省萬縣初中師資訓練班，是三峽庫區腹地唯一的一所多科性本科院校（教育部代碼10643）。2013年，被國務院學位委員會批準為碩士學位授予單位。歷經60余年發展，學校成為重慶市首所倡導“綠色教育理念”、力推“綠色教育產教融合”的本科高校。現已形成以文、理為基礎，以工為主干，其他學科專業協調發展的學科結構，以本科教育為主，研究生教育、成人教育協調發展的辦學格局。學校是全國智慧校園建設試點單位、中美應用技術教育“雙百計劃”成員單位、重慶市教育信息化示范單位、重慶市高校美育改革和發展實驗校。辦學規模方面。學校占地面積達1980余畝，有18個二級學院，全日制學生2萬余人，館藏紙質圖書187萬余冊，電子圖書176萬余種，固定資產14億余元。學科專業建設方面。學校擁有涵蓋工學、文學、管理學、理學、藝術學、經濟學、法學、教育學、農學等9個學科門類的60個本科專業，3個一級學科碩士學位授權點（中國語言文學、環境科學與工程、電子科學與技術），4個專業學位碩士授權點（教育碩士、農業碩士、工程碩士、旅游管理碩士）。現有中國語言文學、電子科學與技術、環境科學與工程、農林經濟管理等4個重慶市高等學校十三五市級重點學科，計算機科學與技術、數學等2個重慶市高等學校十三五市級重點培育學科。科學研究方面。學校建有重慶市2011協同創新中心1個，重慶市人文社科重點研究基地2個，重慶市工程技術研究中心（實驗室）5個，重慶市高校工程研究中心（重點實驗室）3個，重慶市發改委工程技術中心（實驗室）2個；有市級學會2個，市級科研創新團隊7個，重慶市高校創新研究群體1個。近十年來承擔國家級基金項目、部市級科研項目900余項。授權專利600余項，其中發明專利60余項。發表論文9000余篇，三大檢索文章800余篇，CSSCI、CSCD期刊論文1400余篇，出版學術專著200余部。先后獲教育部高校人文社科優秀成果獎、省市級人文社科優秀成果獎和科技進步獎等部市級以上獎勵40余項。辦有《重慶三峽學院學報》《何其芳研究》等學術刊物。出版《夔州詩全集》等一大批特色研究成果。隊伍建設方面。學校現有1200余名教職工，其中，巴渝學者4人，在職專任教師960余人，高職稱370余人，獲博士、碩士學位820余人，碩士研究生導師550余人（包括校外導師）。建有人社部國家級專家服務基地、重慶市級院士專家工作站、博士后科研工作站，引進有中國工程院院士毛二可、波蘭院士亞努什、萊謝克，另引進香港城市大學王鈞教授等高層次人才、團隊。學校教師多次獲得全國優秀教師、重慶市學術技術帶頭人及侯備人選、重慶市名師、重慶市五一勞動獎章等榮譽稱號。人才培養方面。學校是國家首批卓越農林人才教育培養計劃改革試點高校，現有國家級、重慶市級特色專業10個，重慶市級一流專業培育項目7個，重慶市級人才培養模式創新實驗區2個。學校學生組隊代表中國參加國際巧固球賽獲獎，在“挑戰杯”作品競賽、全國大學生創業大賽等競賽中屢獲佳績，其中，獲得中國大學生計算機博弈大賽八連冠、重慶市武術比賽十二連冠、第七屆中國TRIZ杯大學生創新方法大賽特等獎1項、2019年全國大學生工程訓練大賽獲一等獎1項；畢業生就業率穩定在90%以上。開放辦學方面。學校先后與美國、英國等多所國外大學，與德國BSK、印尼國際日報等多家國外公司和研究機構，與東南大學等多所國內大學建立了互派教師、訪問學者和學術交流等合作關系。與北京、上海、廣州、深圳等部門和地方政府，與中興通訊、中科曙光、銳捷等企（事）業單位在人才培養、專業建設、實習實踐、創新創業等方面建立戰略合作關系。當前，學校正處于向應用型大學轉型發展的關鍵時期，學校將堅定不移走綠色教育之路，秉承“質量立校、特色興校、人才強校、依法治校”的辦學理念，堅持“立足三峽、服務重慶、面向全國”的辦學思路，弘揚“厚德、博學、自強、創新”的校訓精神，明確“學科牽引、應用為本”的發展方向，把握“理念先導、人才支撐、經濟基礎、制度保障”的發展要素，遵循“轉型發展、創新發展、開放發展、特色發展”的發展戰略，大力實施“123”發展戰略，奮力實現“建成特色鮮明的綜合性應用型高水平大學”的目標，強力推進“美麗校園”和“重慶名校”2項建設，全力鑄就“三峽”“綠色”“應用”3張品牌。力爭早日把學校建成特色鮮明的綜合性應用型高水平大學。

安徽三聯學院坐落于安徽省省會合肥，主校區地處合肥大學城翡翠湖畔，是國家教育部批準建立的、擁有學士學位授予權的省屬普通本科高校。學校由安徽三聯投資集團于1997年投資創辦，為安徽省第一所民辦高校。2005年，學校獲批成立黨委;2008年，學校獲批升格為本科高校;2011年，學校通過學士學位授予權評審;2018年，學校通過教育部本科教學工作合格評估。 學校占地面積800余畝、校舍面積31萬多平方米，擁有教學科研儀器設備總值9000余萬元、館藏紙質圖書95萬多冊。現有交通工程學院、機械工程學院、電子電氣工程學院、計算機工程學院、財會學院、經濟管理學院、動漫與數字藝術學院、外語學院、護理學院和機器人工程學院，以及思政部、基礎部、體育部、圖書館等教學及輔助單位。學校以工為主，管、經、藝、文、醫、法等多學科協調發展，開設本科專業42個，高職專業8個，現有全日制在校生16500余人。學校立足合肥，面向安徽，輻射長三角，為區域經濟建設和社會發展服務，著力培養具有社會責任感、創新創業精神和實踐能力，德智體美全面發展，服務于中小微企業工程技術、管理崗位的應用型人才，辦學20年，累計為社會培養人才45000余人。 學校充分利用三聯集團科技產業優勢，實行產學研一體化發展，加強培育教科研團隊，大力推進科研創新平臺建設，組建了交通安全應用技術、服務機器人應用技術、數字藝術等協同創新中心，以及安徽竹稞學宮文化研究中心、亞洲文化研究中心、剪紙藝術研究中心、貿易與競爭政策研究中心等科研機構。其中“交通安全應用技術協同創新中心”和“服務機器人應用技術協同創新中心”獲批教育部高等職業教育創新發展行動計劃(2015-2018年)安徽省承接單位，“剪紙藝術研究中心”為安徽省非物質文化遺產教育傳習基地。 學校按照產學研一體化發展戰略，不斷加強學科專業建設，形成了“交通安全類、智能控制類、數字藝術類、健康養老類”等四個應用型學科專業集群。其中市場營銷、交通運輸、國際經濟與貿易、電子信息工程、英語、環境設計等為省級特色專業;交通運輸、英語、電子信息工程、動畫、會計學、計算機科學與技術、機械設計制造及其自動化、市場營銷、財務管理、商務英語等為省級專業綜合改革試點;交通工程、電氣工程及其自動化、國際經濟與貿易、動畫等為省級新專業建設專業。《新編實用英語拓展教程》、《新編實用英語》、《計算機網絡與應用技術》、《數據庫應用技術》、《經濟法》、《新活力旅游英語》、《英語(第二版)擴展教程1》、《ASP.NET程序設計項目教程》、《西方經濟學(宏觀部分)》、《西方經濟學(微觀部分)》、《市場營銷學教程》等為國家及省規劃教材。“項目引領任務驅動——應用型本科院校工科類專業畢業實習模式的探索與實踐”等8項為省級重大教學改革研究項目、“新時期應用型本科院校實驗實訓教學的探索與實踐”等13項為省級質量工程重點教學項目，“軟件技術實習實訓中心”為省級示范實習實訓中心，“工程訓練中心”、“基礎實驗教學中心”為省級示范實驗實訓中心。校長金會慶教授(省級教學名師)領銜的“交通安全與智能控制專業”教學團隊為第一批省級教學團隊，此外學校建有財務管理教學團隊、電類基礎課程教學團隊、機械工程教學團隊、交通安全教學團隊等省級教學團隊。 學校已與日本西九州大學、大阪產業大學、東京福祉大學、北陸大學，澳大利亞埃迪斯科文大學，韓國國立交通大學、拿撒勒大學、忠北大學，美國布萊諾大學等多所大學建立了良好的校際合作和中外合作辦學關系。 學校2004、2008、2009、2010年先后四次被授予“安徽省普通高校畢業生就業工作先進集體”，2011、2012年連續兩次被授予“安徽省普通高校畢業生就業工作標兵單位”，2011至2016年連續六年榮獲全國高校教師網絡培訓工作先進集體，2013年榮獲“安徽省社會組織規范化建設5A單位”，2014年榮獲“合肥市經濟開發區優秀人力資源輸入基地”、“安徽省普通高校大學生創新創業教育示范校”，2014、2015年連續兩年榮獲中國青年志愿服務項目大賽銀獎，2014、2017年榮獲安徽省“三下鄉”社會實踐活動優秀組織單位，2017年獲批“安徽省創業學院”。 學校全面貫徹落實黨的教育方針，遵循高等教育發展規律，樹立“生為本，師為根，質量促發展”的辦學理念，實施“依法辦校、專家治校、人才興校、質量立校、特色強校”的治校方略，秉承“厚德博學、礪能樹人”的校訓，發揚“勇闖難關、拼搏向前;開拓創新、爭創輝煌”的學校精神，把握機遇，腳踏實地，堅定不移，努力將學校建成“國內知名、省內一流、優勢突出、特色鮮明”的地方應用型高水平大學，為實現“百年老校”辦學理想奠定堅實的基礎。

自1977年以來，北京科技大學等單位相繼研究PSW軋機技術。1981年，在北京科技大學的協助下上海第一銅棒廠一臺90mm軋銅的PSW軋機投產；1984年北京科技大學接受冶金部的研制60mm三輥行星斜軋機一Y型軋機線材生產線的任務，全線工程于1991年通過冶金部評審，列為推廣項目；2000年北京科技大學又進一步將PSW軋機成功運用于某銅廠的無氧銅管的冷軋生產中，連鑄管坯可在PSW軋機中連續冷軋成型。 三輥行星斜軋機使用三個間隔120°分布的錐形軋輥對軋件進行軋制。軋輥環繞軋件公轉，從而它們的內表面形成一個錐形的變形區，由于軋輥傾斜布置，在它旋轉的同時使軋件產生進給運動并通過變形區，因而不需要咬入及導向裝置。連續作業中，這種軋機一個道次軋制可獲得相當于5至8個機架的連軋機的延伸率。軋輥由主電機通過一個行星齒輪系（右圖）驅動。軋輥可以繞大盤上的行星輪軸線偏轉，以獲得產生進給運動所需要的軋輥偏角，另一臺電機用于疊加傳動，它驅動行星輪系中的太陽輪，用于消除軋件的任何輕微轉動。PSW軋機可對軋件成品斷面入寸在很大的范圍內無級調整，而無需改變軋輥的孔型設計。不同的斷面要求可以簡單地通過同步調整三個錐形軋輥的位置獲得。若軋出直徑需要改變20％以上或軋輥摩損時則需要更換軋輥。 由于三輥軋制可對軋件形成的有利的應力狀態，使得PSW軋機特別適合難變形的材料軋制，包擴鎳和銅合金、高速鋼，甚至于鈮鈦合金等。 三輥行星斜軋機能在質量指標要求下，對于所有件獲得和其他軋制方法一樣或更好的結果。被軋材料的組織及晶粒流向表明，PSW軋機的軋制結果與傳統軋制方法的結果相比沒什么區別。 三輥行星斜軋機軋得的軋件有不同程度的螺旋道，它的高度與軋輥有關，但是不會影響后續軋制或剝皮的質量。三輥行星斜軋機軋得的軋件直徑公差可達其尺寸的0．75％。 特點綜合：大壓下量，單道次經濟延伸率可達5～8；軋件不旋轉或微轉，軋機具有良好的連軋性能；無導衛，軋制穩定；能軋制難變形的材料；升溫軋制，保證后續工序的溫度要求；