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1、成果簡介 超聲振動紅外熱像（熱波）無損檢測設(shè)備以超聲激振被檢測對象，以紅外熱成像方式檢測物體的內(nèi)部缺陷，具有單次檢測面積大、速度快、可單面檢測、不必拆下總裝后的部件、可在外場使用等優(yōu)點(diǎn)。是一種適合于任何固體材料結(jié)構(gòu)內(nèi)部裂紋、分層或脫粘缺陷檢測的可視化檢測設(shè)備。主要檢測對象有：材料內(nèi)部微裂紋，復(fù)合材料的分層、脫粘和撞擊損傷，熱障涂層和陶瓷部件上的微裂紋，管道內(nèi)壁的裂紋和腐蝕坑，C/C復(fù)合材料上的裂紋，固體發(fā)動機(jī)絕熱層脫粘，航天膠接結(jié)構(gòu)脫粘，焊縫內(nèi)部裂紋。該設(shè)備和技術(shù)是2001年以來4.5次國家自然科學(xué)基金、3次航空科學(xué)基金、2次航天支撐技術(shù)基金共同資助下的自主創(chuàng)新研究成果，具有自主知識產(chǎn)權(quán)，有廣闊的應(yīng)用前景。 典型技術(shù)指標(biāo)： 最大激振功率：50-2600W； 圖像分辨率：320*240～620*480； 檢測時間：5s； 單次檢測面積：500mm*375mm及以上。 具體指標(biāo)可根據(jù)實際需要的技術(shù)、經(jīng)濟(jì)性能合理調(diào)整。2、應(yīng)用說明 用于各類材料、結(jié)構(gòu)內(nèi)部缺陷的無損檢測，如：材料內(nèi)部微裂紋，復(fù)合材料的分層、脫粘和撞擊損傷，熱障涂層和陶瓷部件上的微裂紋、脫粘，管道內(nèi)壁的裂紋和腐蝕坑，C/C復(fù)合材料上的裂紋，固體發(fā)動機(jī)絕熱層脫粘，航天膠接結(jié)構(gòu)脫粘，焊縫內(nèi)部裂紋。應(yīng)用單位有航天二院201所、北京衛(wèi)星制造廠，技術(shù)合作單位有航天6院389廠、北京航空材料研究院。3、效益分析該設(shè)備和技術(shù)是自2001年以來4.5次國家自然科學(xué)基金、3次航空科學(xué)基金、2次航天支撐技術(shù)基金共同資助下積累的自主創(chuàng)新研究成果，具有國際先進(jìn)的技術(shù)水平，有臺式、移動、便攜形式，有廣闊的應(yīng)用前景。

本發(fā)明公開了一種移動終端視頻的電子穩(wěn)像方法，在移動終端攝像過程中，當(dāng)攝像頭由于干擾產(chǎn)生無意識抖動時，利用移動終端內(nèi)的姿態(tài)傳感器獲得的數(shù)據(jù)計算出攝像頭的運(yùn)動數(shù)據(jù)，并將這些數(shù)據(jù)通過換算得到每一幀圖像的運(yùn)動矢量，根據(jù)運(yùn)動矢量對每一幀圖像進(jìn)行平移及旋轉(zhuǎn)操作后輸出顯示，從而達(dá)到穩(wěn)像的效果。由于本發(fā)明由移動終端內(nèi)置姿態(tài)傳感器直接獲得運(yùn)動矢量，省略了一般電子穩(wěn)像在獲取運(yùn)動矢量時花費(fèi)較大和因存在誤匹配而有誤差的運(yùn)動估計環(huán)節(jié)，因

【發(fā) 明人】管媛媛；顧一煌；陳昊；林穎；程沭濼【摘    要】1.本外觀設(shè)計產(chǎn)品的名稱：康復(fù)訓(xùn)練器(手功能)。2.本外觀設(shè)計產(chǎn)品的用途：本外觀設(shè)計產(chǎn)品是鍛煉手功能的訓(xùn)練機(jī)械。3.本外觀設(shè)計產(chǎn)品的設(shè)計要點(diǎn)：產(chǎn)品的形狀。4.最能表明本外觀設(shè)計設(shè)計要點(diǎn)的圖片或照片：主視圖。

本發(fā)明提供了一種欠驅(qū)動假肢手，包括手掌、拇指和四根手指，手指由手指本體和手指內(nèi)傳動機(jī)構(gòu)構(gòu)成，拇指由拇指本體和拇指內(nèi)傳動機(jī)構(gòu)構(gòu)成，手掌內(nèi)設(shè)有指間驅(qū)動機(jī)構(gòu)和拇指驅(qū)動機(jī)構(gòu)；手指本體以滑輪為主要部件，手指內(nèi)傳動機(jī)構(gòu)采用張緊繩和放松繩依次交替纏繞于手指的各滑輪上，指間驅(qū)動機(jī)構(gòu)采用單個電機(jī)驅(qū)動兩個手指以及其多個自由度；拇指本體內(nèi)以滑輪為主要部件，手指本體內(nèi)傳動機(jī)構(gòu)采用傳動繩作為傳動介質(zhì)，指間驅(qū)動機(jī)構(gòu)采用槽輪組件、齒輪組件和曲柄滑塊組件配合傳動，實現(xiàn)單個電機(jī)控制拇指的多個自由度。本發(fā)明手指和拇指及其驅(qū)動機(jī)構(gòu)配合形

面向手康復(fù)的可變形手柄。本發(fā)明配合虛擬游戲使用，采用主動康復(fù)訓(xùn)練方式，包括圓柱主體、直徑調(diào)整機(jī)構(gòu)、手柄底座和康復(fù)數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)。圓柱主體由六塊弧形殼體組成，弧形殼體通過三根連桿與直徑調(diào)整機(jī)構(gòu)相連；直徑調(diào)整機(jī)構(gòu)由上連桿、中連桿、下連桿、中心桿、柱套、連桿固定座和彈簧組成，上連桿、柱套、中連桿和弧形殼體構(gòu)成平行四連桿機(jī)構(gòu)，從而保證弧形殼體始終與中心軸軸線平行；手柄底座為游戲手柄底座，下端采用球關(guān)節(jié)，可向任意方向移動；康

產(chǎn)品詳細(xì)介紹               創(chuàng)新教育改革 新型機(jī)電技術(shù)---教學(xué)機(jī)器人機(jī)械手項目   珠海市華普自動化科技有限公司   網(wǎng)址http://huapu.114ct.com/      視頻：http://u.youku.com/user_show/id_UMjY2NTE3NTY4.html http://you.video.sina.com.cn/hpzdhkj   高職教育作為一種現(xiàn)代教育的形態(tài)，是經(jīng)濟(jì)、社會發(fā)展到一定階段的產(chǎn)物。它必須根據(jù)區(qū)域產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)的演進(jìn)、生產(chǎn)技術(shù)的變化、經(jīng)濟(jì)增長的速度等不斷調(diào)整優(yōu)化自身的發(fā)展戰(zhàn)略定位。 本項目設(shè)計開發(fā)目前工業(yè)企業(yè)急需的自動焊接、切割、拋光打磨、沖壓取件、自動噴漆、自動裝配機(jī)之機(jī)械手、機(jī)器人等設(shè)備，并把工業(yè)企業(yè)急需的自動焊接、切割、拋光打磨、沖壓取件、自動噴漆、自動裝配機(jī)之機(jī)械手、機(jī)器人等轉(zhuǎn)化為產(chǎn)、學(xué)、研，教學(xué)做，市場營銷一體化新型機(jī)與電大學(xué)生創(chuàng)新與創(chuàng)業(yè)的新型教學(xué)產(chǎn)品，把機(jī)電高職教育與工業(yè)企業(yè)技術(shù)升級成功對接。正是這種對接，極大強(qiáng)化了學(xué)校與企業(yè)的互動，解決了以往阻礙產(chǎn)學(xué)研，校企合作存在的一系列問題。通過對接加強(qiáng)了與企業(yè)的溝通與協(xié)作，努力為學(xué)生在企業(yè)展示自我、施展才干搭建平臺，增強(qiáng)校企合作、共生共贏的依存和關(guān)聯(lián)度。轉(zhuǎn)型發(fā)展、創(chuàng)新發(fā)展、提升發(fā)展，從而順時應(yīng)變，奮發(fā)有為，成為區(qū)域工業(yè)創(chuàng)新體系的發(fā)動機(jī)。 經(jīng)過市場調(diào)查，工業(yè)企業(yè)希望機(jī)與電專業(yè)的本科、高職、中專中技的畢業(yè)學(xué)生需要掌握的核心技能是：一是要求畢業(yè)生熟練掌握控制系統(tǒng)（PLC、變頻器、觸摸屏、實時監(jiān)控與仿真軟件）與直流電機(jī)的配合與連接；二是要求熟練掌握控制系統(tǒng)與步進(jìn)電機(jī)的配合與連接；三是要求熟練掌握控制系統(tǒng)與伺服電機(jī)的配合與連接；四是要求熟練掌握控制系統(tǒng)與氣動元件的配合與連接；五是要求熟練掌握控制系統(tǒng)（運(yùn)動控制系統(tǒng)）與X、Y、Z三維及三維以上（6軸）伺服/步進(jìn)電機(jī)的配合與連接；六是要求熟練掌握常用傳感器和機(jī)械結(jié)構(gòu)的配合與連接。高職高專機(jī)電、機(jī)電一體化、自動化、電子信息等專業(yè)的畢業(yè)生以上的核心專業(yè)技能如果學(xué)習(xí)掌握好，再加上良好的思想作風(fēng)和品德，必定成為受工業(yè)企業(yè)歡迎的高技能人才。   技術(shù)創(chuàng)新項目     1、AT-Q1機(jī)器人焊接自動化教學(xué)實訓(xùn)（自動編程機(jī)器人焊接教學(xué)實訓(xùn)系統(tǒng)）（運(yùn)動控制器控制，示教學(xué)習(xí)型，方便編程）   自動編程焊接機(jī)具有：開放式結(jié)構(gòu)、學(xué)習(xí)型自動編輯程序，使用簡便、功能豐富、可靠性高等。隨著像激光焊接、激光雕刻機(jī)，三位坐標(biāo)測量儀等新興設(shè)備的興起，在工業(yè)各個方面都表現(xiàn)出其巨大的開發(fā)潛力和應(yīng)用前景。學(xué)習(xí)型焊接機(jī)器人應(yīng)用于教學(xué)，使教學(xué)直接與工業(yè)最新技術(shù)接軌。焊接機(jī)器人主要包括機(jī)器人和焊接設(shè)備兩部分。機(jī)器人由機(jī)器人本體和控制柜（硬件及軟件）組成。而焊接裝備，以等離子焊為例，則由焊接電源，（包括其控制系統(tǒng)）、送絲機(jī)、焊槍（鉗）等部分組成。、學(xué)習(xí)型焊接機(jī)器人控制系統(tǒng)（先進(jìn)的即畫即所得自動編程系統(tǒng)） 1）學(xué)習(xí)型焊接機(jī)器人控制系統(tǒng)軟件基于Windows，采用DSP技術(shù)開發(fā)，硬件采用PCI接口，具有6軸聯(lián)動功能。系統(tǒng)主要功能： l        聯(lián)動軸數(shù)：6軸6聯(lián)動 l        程序校驗功能 l        自動、點(diǎn)動、步進(jìn)、手搖、回零功能 l        快速定位（G00）、直線插補(bǔ)（G01） l        圓弧插補(bǔ)（G02、G03） l        擴(kuò)展圓弧（圓弧+直線）插補(bǔ)（G02、G03） l        暫停（G04）、螺紋功能（G33） l        設(shè)置/返回電器原點(diǎn)G29、G30) l        反向間隙補(bǔ)償、光斑半徑補(bǔ)償（G40、G41、G42） l        坐標(biāo)旋轉(zhuǎn)功能（G68、G69） l        子程序調(diào)用 l        靜態(tài)/動態(tài)仿真 l        自動加減速控制 l        最大空載步進(jìn)頻率：1MHz l        AutoCAD圖形文件轉(zhuǎn)換功能（DXF文件） 2）運(yùn)行程序可由電腦操作或面板操作 面板操作：面板上共六個按鍵，分別為：+X、-X+、Y、-Y、Start、Stop。可按+X、-X+、Y、-Y正向或反向移動工作臺。按Start鍵，運(yùn)行程序；按Stop鍵，停止運(yùn)行。 電腦操作：用鼠標(biāo)點(diǎn)擊“開始”或按回車鍵，可自動運(yùn)行程序。 3）方便維修教學(xué) 為方便維修教學(xué)，控制系統(tǒng)做成示教板形式，學(xué)員在其學(xué)習(xí)過程中能夠清楚認(rèn)識到：（1）學(xué)習(xí)焊接機(jī)器人控制系統(tǒng)的組成（2）X、Y、Z軸及C軸電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)、電機(jī)變速（3）自動電焊機(jī)系統(tǒng)的運(yùn)行（4）傳感器和限位開關(guān)的執(zhí)行（5）繼電器的動作（7）接觸器的動作（8）手動脈沖的轉(zhuǎn)動系統(tǒng)的變化等。在其部分中加有故障模擬用的各種開關(guān)，能讓教員準(zhǔn)確的制造各種部件的故障和教員設(shè)立各種部件的故障讓學(xué)員予以排除。學(xué)習(xí)型CNC009焊接教學(xué)機(jī)器人為學(xué)校提供各種故障模擬的同時也提供老師的維修培訓(xùn)，也方便老師指導(dǎo)學(xué)生為工業(yè)、企業(yè)開展學(xué)習(xí)型焊接機(jī)器人、學(xué)習(xí)型激光焊接、學(xué)習(xí)型激光雕刻機(jī)，學(xué)習(xí)型三位坐標(biāo)測量儀等新興設(shè)備的應(yīng)用開發(fā)，實現(xiàn)技術(shù)教學(xué)的最大效益。   2、AT-Q2自動噴涂教學(xué)機(jī)械人、機(jī)械手   眾所周知，油漆一般都添加了易揮發(fā)易燃液體，它們的混合，侵入到人體就會有毒，會對人的健康產(chǎn)生危害。隨著企業(yè)現(xiàn)代化、自動化水平的提高，在噴漆等高危、污染工作環(huán)境，人工手工作業(yè)，越來越不能滿足連續(xù)化生產(chǎn)的需要，在工業(yè)生產(chǎn)領(lǐng)域中各類產(chǎn)品的噴涂，如手機(jī)外殼，PDA，MP3，手提電腦，電動工具外殼，各類電子產(chǎn)品外殼，玩具等，都有較好的推廣和應(yīng)用前景，另外，還能提高工作效率，減少噴漆時對人體的危害，也是穩(wěn)定產(chǎn)品質(zhì)量的重要手段。市場需求大，該產(chǎn)品容易形成規(guī)模、容易實現(xiàn)產(chǎn)業(yè)化。珠海市華普自動化科技有限公司開發(fā)的四軸五維自動編程CNC2009數(shù)控系統(tǒng)，不需要依賴高級工程師編程，普通工人稍加學(xué)習(xí)，就可獨(dú)立完成機(jī)器人、機(jī)械手動作編程。   3、AT-Q3 五自由度取料教學(xué)機(jī)械手（PLC控制，直流電機(jī)驅(qū)動）   五自由度取料教學(xué)機(jī)械手是機(jī)電一體化教學(xué)、實驗、實訓(xùn)平臺，主要用于大中專院校機(jī)、電、自動化、電子、測控等專業(yè)學(xué)生學(xué)習(xí)實驗相關(guān)機(jī)構(gòu)原理及控制原理，應(yīng)用PLC、單片機(jī)等實現(xiàn)對教學(xué)機(jī)械手各電氣部分和機(jī)械機(jī)構(gòu)的控制，學(xué)習(xí)掌握直流減速電機(jī)、行程開關(guān)、電磁閥等與控制驅(qū)動部件的使用，了解夾取機(jī)構(gòu)、齒輪傳送機(jī)構(gòu)等的基本原理與應(yīng)用。五自由度取料教學(xué)機(jī)械手涉及知識面較廣，對培養(yǎng)學(xué)生綜合應(yīng)用能力具有非常好的教學(xué)效果，是工科院校實驗實訓(xùn)教學(xué)的良好平臺。為滿足不同用戶的需要，在機(jī)械設(shè)計上采             用模塊化結(jié)構(gòu)，具有多種機(jī)械傳動機(jī)構(gòu)，同時，控制電路應(yīng)用獨(dú)立化、模塊化設(shè)計理念，完成機(jī)械手本體與控制器分離，用戶可以根據(jù)自身要求選擇配置不同品牌和性能的PLC、單片機(jī)控制器和信號轉(zhuǎn)換電路板產(chǎn)品，方便學(xué)生創(chuàng)新開發(fā)，為客戶的二次開發(fā)提供良好平臺。     結(jié)構(gòu)概述：五自由度取料教學(xué)機(jī)械手主要包括機(jī)械手本體、控制器和運(yùn)料車三個部分。機(jī)械手本體包括轉(zhuǎn)動基座底盤、臂機(jī)構(gòu)、肘機(jī)構(gòu)、夾鉗機(jī)構(gòu)等4個動作轉(zhuǎn)軸，另外，有一個程序控制的放料臺（運(yùn)料小車），控制器包括主控制CPU、電源模塊、急停開關(guān)、信號變換電路及驅(qū)動電路等。整個裝置由行程開關(guān)準(zhǔn)確定位，手臂的終端還有可靈活張合的機(jī)械夾鉗可完成對物體進(jìn)行拾放，并形成連續(xù)運(yùn)動，結(jié)合復(fù)雜程序，可以模仿工業(yè)機(jī)械手自動取料工作過程。   配套的工程教學(xué)內(nèi)容：材料選擇，結(jié)構(gòu)工藝，機(jī)構(gòu)的自由度，齒斜輪傳動，軸的結(jié)構(gòu)，組合和裝配，可編程序控制器指令，電氣控制。   4、AT-Q4 三/五軸普及應(yīng)用型教學(xué)XYZ機(jī)械手（數(shù)控臺）教學(xué)XYZ機(jī)械手，XYZ教學(xué)機(jī)械手   三/五軸普及應(yīng)用型教學(xué)XYZ機(jī)械手（數(shù)控臺），是一種先進(jìn)的機(jī)電生產(chǎn)設(shè)備，廣泛應(yīng)在工業(yè)機(jī)械手、雕刻、點(diǎn)膠、SMT貼片、搬運(yùn)、檢測裝置、斷層射線掃描、小型數(shù)控機(jī)床等領(lǐng)域。 工業(yè)企業(yè)希望機(jī)與電專業(yè)的本科、高職、中專中技的畢業(yè)學(xué)生需要掌握：控制系統(tǒng)與步進(jìn)電機(jī)的配合與連接；掌握控制系統(tǒng)與伺服電機(jī)的配合與連接；控制系統(tǒng)（運(yùn)動控制卡）與X、Y、Z三維及三維以上坐標(biāo)的伺服/步進(jìn)電機(jī)的配合與連接。 教學(xué)領(lǐng)域通過“三/五軸普及應(yīng)用型教學(xué)XYZ機(jī)械手（數(shù)控臺）”的學(xué)習(xí)，努力為學(xué)生在企業(yè)展示自我、施展才干搭建平臺，增強(qiáng)校企合作、共生共贏的依存和關(guān)聯(lián)度。 1、HP-AT-ACNC4-5軸程序控制器，全面支持CAM/MACH3/文泰/TYPE常用CNC軟件，普通電腦安裝軟件后，可與程序控制器通信，編程。 2、龍門架構(gòu)，機(jī)身整體10mm厚高強(qiáng)度進(jìn)口鋁合金材，堅固耐用，慣量小，動態(tài)性能穩(wěn)定,長時間使用不變形，精度穩(wěn)定，使定位精度更加精確。 3、直交龍門XYZC一體化直線導(dǎo)軌采用直徑16的表面鍍鈦的軸承鋼，表面硬度60度以上，絲桿采用直徑14雙螺母(自動消隙)T型絲桿和全新ICAN57、42、35、35步進(jìn)馬達(dá)，可充分保證堅固耐用精密等性能。 4、滑座行程，工作臺尺寸按用戶要求，最大移動速度：2.5 m/min，由4-5個ICAN步進(jìn)電機(jī)帶動低壓電氣控制箱一臺及控制箱工作臺支架。 4、機(jī)械手掃描探測夾具架, 夾具架C軸旋轉(zhuǎn)頭。 5、電源及輔助開關(guān)、電器材料。   5、AT-Q5 四自由度氣動機(jī)械手   澳特AT-3氣動機(jī)械手可完成：手爪抓取物料，手臂上下、前后移動并旋轉(zhuǎn)90（180）度等動作，用于工業(yè)生產(chǎn)中自動抓取沖壓、鍛壓的自動上下物料。數(shù)字可編程邏輯（數(shù)字PLC）控制，行程定位準(zhǔn)確，運(yùn)行可靠。隨著工業(yè)機(jī)械化和自動化的發(fā)展以及氣動技術(shù)自身的一些優(yōu)點(diǎn)，氣動機(jī)械手已經(jīng)廣泛應(yīng)用在生產(chǎn)自動化的各個企業(yè)。   澳特AT-Q氣動機(jī)械手參數(shù)： 序號 設(shè)備名稱 技術(shù)參數(shù) 1 氣動機(jī)械手 1 作動型式：復(fù)動式 2 使用流體：空氣 3 使用壓力范圍：Kgf／cm2（KPa）1.5～9（150～900） 4 R軸：90°　63X90° ;    180°　63X180° 5 X軸：機(jī)種（缸徑mm）20（20）32（32）；出力（Kgf）3.1xP　8xP 6 Y軸：機(jī)種（缸徑mm）20（20）32（32）；出力（Kgf）3.1xP　8xP 7 Z軸   90°　0-90°　30-90° ；   180°　10-180°　30-180° 8 H軸   平行機(jī)械夾　20　-32 ； Y型機(jī)械夾　20　32 9 大口機(jī)械夾　20　32     安裝方式          桌面安裝，可拆裝式 本體質(zhì)量         62kg 尺寸             （臂長*寬*高）350*250*500mm 功率              1KW 供電電源及控制    220V、50Hz；（配數(shù)字PLC與電器控制系統(tǒng)） 電源容量          1KVA，     四自由度氣動機(jī)械手是機(jī)電一體化技術(shù)的典型產(chǎn)品,該機(jī)械手應(yīng)用氣缸實現(xiàn)所有的動作,使用PLC對其進(jìn)行控制。該機(jī)械手可以廣泛應(yīng)用在氣動技術(shù)，數(shù)字PLC與電器控制、計算機(jī)控制技術(shù)等課程的工程教學(xué)與實訓(xùn)中，教學(xué)效果理想。利用機(jī)械手實現(xiàn)：編程—安裝—調(diào)試—運(yùn)行—檢測的實際訓(xùn)練，并在實訓(xùn)指導(dǎo)手冊的指引下獲取更多接近實際工業(yè)應(yīng)用的工作經(jīng)驗。通過實際操作，進(jìn)一步強(qiáng)化PLC編程的技能和實際應(yīng)用能力，同時，認(rèn)識常用傳感器和氣動元件，了解氣動機(jī)械手的多種工業(yè)應(yīng)用。   配套的工程教學(xué)內(nèi)容：氣動機(jī)械手的構(gòu)成，氣動元件選擇，氣動系統(tǒng)的組合和裝配，可編程控制編程，氣動元件控制方法，電氣控制箱設(shè)計安裝等。   6、AT-Q6 3-5軸取料教學(xué)機(jī)械手        AT-Q送料取料3-5軸機(jī)械手采用橫排結(jié)構(gòu)。自主開發(fā)的新型支架，其和滑道一體的結(jié)構(gòu)，不僅減小了安裝空間，而且還降低了生產(chǎn)成本，強(qiáng)化了滾輪結(jié)構(gòu)，實現(xiàn)了高速平穩(wěn)運(yùn)行。機(jī)械手桁架可以獨(dú)立安裝到地面，簡化機(jī)械結(jié)構(gòu)和電控，運(yùn)行穩(wěn)定，維護(hù)方便。   機(jī)臺優(yōu)點(diǎn)： 1.上下手臂采用進(jìn)口精密線性滑軌,改良了傳統(tǒng)導(dǎo)桿式作過程產(chǎn)生的晃動程度, 機(jī)臺橫行采用步進(jìn)/伺服/變頻馬達(dá)作驅(qū)動,運(yùn)動速度快,定位準(zhǔn)確, 可實行橫行軸多點(diǎn)置物; 2.機(jī)臺橫行采用變頻馬達(dá)驅(qū)動,動作速度平順,定位精準(zhǔn);確保動作、位移平穩(wěn)、準(zhǔn)確。提升了夾點(diǎn)的準(zhǔn)確性。,固定旋轉(zhuǎn)90度,可配合固定模或移動模取出產(chǎn)品， 3.引拔座采用高強(qiáng)度機(jī)械傳動結(jié)構(gòu)，加厚耐用的角度旋轉(zhuǎn)架，獨(dú)特靈活的機(jī)座旋轉(zhuǎn)架。中文電腦操作控制，可記憶存檔產(chǎn)品工藝參數(shù)。3-5軸，操作范圍廣、動作靈活，特別適合噴涂較復(fù)雜的工件，保證品質(zhì)、提高工效。   7、AT-Q7 自動切割、噴涂、焊接、送料軌道式教學(xué)機(jī)械手     自動切割、噴涂、焊接、送料多功能機(jī)械手采用直角坐標(biāo)形式，由X,Y,Z,R腕關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸四軸組成。X軸，Y軸,Z軸，R軸均由伺服或步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動。切割、噴涂、焊接、送料分別由Z軸多種機(jī)械臂組合而成，Z軸多種機(jī)械臂組角度可以電腦調(diào)整，采用國內(nèi)最先進(jìn)的四軸學(xué)習(xí)型控制系統(tǒng)，具有良好的工作穩(wěn)定性，人機(jī)界面友好，編程和操作及維護(hù)方便；操作簡便性。控制精度高，性能穩(wěn)定。主電機(jī)采用200-1000W步進(jìn)電機(jī)；配人機(jī)面板，方便4自由各項參數(shù)修改；重復(fù)定位精度±0.05mm。配電氣控制箱。供電電源：220V、50Hz；電源容量：2KVA。機(jī)械臂粗壯牢固，轉(zhuǎn)動靈活，速度可控。 并具有生產(chǎn)產(chǎn)量的統(tǒng)計，顯示功能；系統(tǒng)存儲多個工作程序，根據(jù)生產(chǎn)需要可以任意選擇，便于生產(chǎn)的選擇和管理。   8、AT-Q8 五自由度直角坐標(biāo)教學(xué)機(jī)器人（運(yùn)動控制器控制，示教學(xué)習(xí)型，方便編程）   我公司自主研發(fā)生產(chǎn)的AT-Q14五自由度直角坐標(biāo)機(jī)器人采用直角坐標(biāo)結(jié)構(gòu)，步進(jìn)電機(jī)氣動混合驅(qū)動，最大工作負(fù)載2公斤，重復(fù)定位精度±0.05mm。采用6路工業(yè)運(yùn)動卡控制及其系統(tǒng)，控制精度高，性能穩(wěn)定。配電氣控制箱。具有手動示教自動編程功能，產(chǎn)品主用于家電、汽車、摩托車、輕工等行業(yè)零部件的搬運(yùn)、弧焊、涂膠、噴涂、切割、剁碼、職業(yè)教學(xué)、科研等領(lǐng)域。供電電源：220V、50Hz；電源容量：2KVA。 該系統(tǒng)為學(xué)生提供一個開放性、創(chuàng)新性的實驗平臺，通過對各類典型機(jī)電產(chǎn)品的親自組裝、調(diào)試和應(yīng)用開發(fā)等創(chuàng)新實驗，讓學(xué)生全面掌握機(jī)電一體化技術(shù)的應(yīng)用和集成技術(shù)，幫助學(xué)生從系統(tǒng)整體角度去認(rèn)識系統(tǒng)各組成部分，從而掌握機(jī)電控制系統(tǒng)的組成、功能及控制原理；掌握機(jī)械傳動部件的選擇，結(jié)構(gòu)件的設(shè)計，傳感器的選擇和使用，電機(jī)的選擇和使用，計算機(jī)編程和調(diào)試等，使學(xué)生對機(jī)電系統(tǒng)的設(shè)計，裝配，調(diào)試能力均能得到綜合訓(xùn)練。 產(chǎn)品特點(diǎn) 2       多種控制：機(jī)器人系統(tǒng)集成手動控制、PLC控制、運(yùn)動控制卡或嵌入式控制； 2       系統(tǒng)開放：基于PC運(yùn)動控制器的開放式運(yùn)動控制平臺，動態(tài)鏈接庫和控制函數(shù)全面開放、控制靈活，方便二次開發(fā)，學(xué)生可根據(jù)需要進(jìn)行機(jī)電控制系統(tǒng)的應(yīng)用編程和調(diào)試；   9、AT-Q9 6自由度步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動教學(xué)機(jī)械手（運(yùn)動控制器控制，示教學(xué)習(xí)型，方便編程）   步進(jìn)電機(jī)是將電脈沖信號轉(zhuǎn)變?yōu)榻俏灰苹蚓€位移的開環(huán)控制元件。在非超載的情況下，電機(jī)的轉(zhuǎn)速、停止的位置只取決于脈沖信號的頻率和脈沖數(shù)，而不受負(fù)載變化的影響，即給電機(jī)加一個脈沖信號，電機(jī)則轉(zhuǎn)過一個步距角。這一線性關(guān)系的存在，加上步進(jìn)電機(jī)只有周期性的誤差而無累積誤差等特點(diǎn)。使得在速度、位置等控制領(lǐng)域用步進(jìn)電機(jī)來控制變的非常的簡單，產(chǎn)品主要用于:打印機(jī)，雕刻機(jī)，醫(yī)療儀器，舞臺燈光，工業(yè)機(jī)械手、工業(yè)機(jī)械人等自動化設(shè)備儀器上。1、6軸聯(lián)動，采用5.6寸液晶屏執(zhí)行ISO國際標(biāo)準(zhǔn)G代碼； 控制系統(tǒng)采用多層線路板，32位高性能的CPU和超大規(guī)模可編程器件FPGA，系統(tǒng)的整個工藝采用表貼元器件，從而使整套系統(tǒng)更為緊湊； 3、采用AFDX05運(yùn)動控制芯片，多達(dá)20級的運(yùn)動指令緩沖區(qū)，特別適合高速多線段或圓弧連續(xù)插補(bǔ)的運(yùn)動控制； 4、48路輸入，40路輸出接口； 5、全光耦隔離，抗干擾性強(qiáng)，運(yùn)行穩(wěn)定； 6、有手動，自動，歸零，手輪，編輯，錄入操作，單步手輪模式； 7、可通過鍵盤或示教盒對機(jī)械手進(jìn)操作；在示教編程的基礎(chǔ)上，指揮六個步進(jìn)/伺服電機(jī)完成指定的動作； 8、示教編程過程支持絕對位置、相對位置、延時、等待任意IO口輸入信號、控制任意IO口輸出信號、程序段循環(huán)調(diào)用等等。 9、六個軸采用數(shù)字交流伺服和步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動方式，適合精度高。   配套的工程教學(xué)內(nèi)容：機(jī)械手的構(gòu)成，材料選擇，渦輪渦桿傳動，步進(jìn)電機(jī)工作原理，6軸步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動控制系統(tǒng)，機(jī)械手電氣控制箱。   10、AT-Q10 6軸教學(xué)機(jī)器人（運(yùn)動控制器控制，示教學(xué)習(xí)型，方便編程）   我公司開發(fā)研制ZHHP-RB06 6軸工業(yè)通用機(jī)械手，產(chǎn)品融入了新技術(shù)和新工藝，其特點(diǎn)是結(jié)構(gòu)合理，性能先進(jìn)，精度高，實用性強(qiáng)，六個軸采用步進(jìn)和數(shù)字交流伺服電機(jī)驅(qū)動方式，適合精度高，快速作業(yè)的需要。產(chǎn)品規(guī)格500*600*1500mm。采用垂直多關(guān)節(jié)串連結(jié)構(gòu)，最大工作負(fù)載5公斤，重復(fù)定位精度±0.05mm。主要應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)中焊接，工業(yè)噴漆，涂膠，切割、等作業(yè)。產(chǎn)品主要用于機(jī)床、家電、汽車、摩托車、輕工等行業(yè)部件的搬運(yùn)、弧焊、涂膠、噴涂、切割、裝卸和搬運(yùn)、教學(xué)、科研等領(lǐng)域。在今后10年20年，該產(chǎn)品將廣泛應(yīng)用，市場前景廣闊。   產(chǎn)品特點(diǎn)： 1、控制器采用AFDX05運(yùn)動控制芯片，多達(dá)20級的運(yùn)動指令緩沖區(qū)，特別適合高速多線段或圓弧連續(xù)插補(bǔ)的運(yùn)動控制；6軸聯(lián)動，采用5.6寸液晶屏執(zhí)行ISO國際標(biāo)準(zhǔn)G代碼；采用多層線路板，32位高性能的CPU和超大規(guī)模可編程器件FPGA，系統(tǒng)的整個工藝采用表貼元器件，從而使整套系統(tǒng)更為緊湊； 2、48路輸入，40路輸出接口，全光耦隔離，抗干擾性強(qiáng)，運(yùn)行穩(wěn)定 3、有手動，自動，歸零，手輪，編輯，錄入操作，單步手輪模式；可通過鍵盤或示教盒對機(jī)械手進(jìn)操作；在示教編程的基礎(chǔ)上，指揮六個步進(jìn)/伺服電機(jī)完成指定的動作 4、主要零配件配置有6軸控制系統(tǒng)及電氣箱，步進(jìn)馬達(dá)，星形減速機(jī)，鋁合金手臂、支架，鋼材底座 5、示教編程過程支持絕對位置、相對位置、延時、等待任意IO口輸入信號、控制任意IO口輸出信號、程序段循環(huán)調(diào)用等等。 6、工作速度，靈活可調(diào)，產(chǎn)品適用于教學(xué)、科研，適用于機(jī)床、家電、汽車、摩托車、輕工等行業(yè)部件的搬運(yùn)、弧焊、涂膠、噴涂、切割、等領(lǐng)域。在今后10年20年，該產(chǎn)品將廣泛應(yīng)用，市場前景廣闊。    技術(shù)參數(shù)： 項目 參數(shù) 型號 AT-Q 自由度 6 驅(qū)動方式 3步進(jìn)、3伺服混合驅(qū)動 有效負(fù)載 3kg 重復(fù)定位精度 ±0.5 mm 運(yùn)動范圍 J1軸 ±150° J2軸 ＋120°～－85° J3軸 ＋85°～－170° J4軸 ±160° J5軸 ±115° J6軸 ±300° 額定速度 J1軸 2.18rad/s，125°/s J2軸 2.09rad/s，120°/s J3軸 2.18rad/s，125°/s J4軸 3.93rad/s，225°/s J5軸 2.53rad/s，145°/s J6軸 5.24rad/s，300°/s 周圍環(huán)境 溫度 0～45℃ 濕度 20～80％（不結(jié)露） 振動 4.9m/s2以下 其他 1、 避免與易燃易爆及腐蝕性氣體、液體接觸； 2、 勿濺水、油、粉塵； 3、 遠(yuǎn)離電器噪聲源（等離子）。 安裝方式 立式安裝 本體質(zhì)量 62kg 尺寸（臂長*寬*高） 650*500*1500mm 功率 4KW                                                          機(jī)器人機(jī)械手在中小企業(yè)產(chǎn)業(yè)中應(yīng)用，對于降低了工人誤操作帶來的殘次零件風(fēng)險，降低成本，減少人工用量，減少惡劣工況環(huán)境對工人身體的影響，改善勞動條件，減輕工人勞動程度；提高生產(chǎn)效率，穩(wěn)定產(chǎn)品質(zhì)量；對于企業(yè)加快技術(shù)創(chuàng)新，技術(shù)升級速度、提高企業(yè)競爭力，產(chǎn)業(yè)轉(zhuǎn)型都具有十分重要的意義。   學(xué)校企業(yè)除了開展機(jī)電制造技術(shù)、工藝方面的基本技能訓(xùn)練外，還體現(xiàn)在對具有典型工業(yè)背景的機(jī)電系統(tǒng)直接認(rèn)知和親手運(yùn)行等綜合訓(xùn)練項目上，更蘊(yùn)含于創(chuàng)新實踐訓(xùn)練項目中。訓(xùn)練項目強(qiáng)調(diào)機(jī)械、電子與計算機(jī)控制技術(shù)的結(jié)合，打破學(xué)科界限，涵蓋現(xiàn)代設(shè)計、制造、測試、控制和管理各方面，最大限度地體現(xiàn)為工業(yè)服務(wù)的新技術(shù)創(chuàng)新的理念。對于非技術(shù)因素，工程教育的任務(wù)側(cè)重于學(xué)生觀念、意識和態(tài)度的形成。在這樣一個產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)不斷調(diào)整、科學(xué)技術(shù)迅猛發(fā)展、多元文化交融碰撞的時代，工業(yè)自動化新技術(shù)創(chuàng)新與應(yīng)用中心立足提升區(qū)域經(jīng)濟(jì)發(fā)展水平，在“融入”上做文章，在“對接”上下工夫，在“服務(wù)”上創(chuàng)特色。   珠海市華普自動化科技有限公司 網(wǎng)址http://huapu.114ct.com   聯(lián)系電話：13417736537  0756-7796528  13143566366  13727873297聯(lián)系人：吳先生   電子郵件：pjpzl@yahoo.com.cn   hpzdhjs 163.com     QQ：1113789835      http://pnpnpnpnpn.tgshebei.cn/usercplist.aspx 視頻： http://u.youku.com/user_show/id_UMjY2NTE3NTY4.html http://you.video.sina.com.cn/hpzdhkj