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本實(shí)用新型公開了一種導(dǎo)向滑環(huán)式斜盤限位機(jī)構(gòu)，用于斜盤連桿式軸向柱塞泵中，以使斜盤作球面擺動(dòng)，該限位機(jī)構(gòu)包括導(dǎo)向滑環(huán)（6）、一對(duì)第一銷軸（4）和一個(gè)第二銷軸（1），所述導(dǎo)向滑環(huán)（6）通過該一對(duì)第一銷軸（4）可轉(zhuǎn)動(dòng)地固定在泵殼體上，同時(shí)斜盤通過所述第二銷軸（1）可轉(zhuǎn)動(dòng)地固定在所述導(dǎo)向滑環(huán)（6）上，所述的一對(duì)第一銷軸（4）的軸線位于同一直線上且通過斜盤中心，所述第二銷軸（1）的軸線與第一銷軸（4）的軸線垂直且通過斜盤中心。本實(shí)用新型適用于以海水、淡水、高水基、礦物油等作為工作介質(zhì)的斜盤連桿式軸向柱塞泵中作

1.痛點(diǎn)問題 在食品、醫(yī)藥、新能源、物流及3C等諸多行業(yè)，需要大量對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行高速揀選、理料和包裝的機(jī)器人。高速機(jī)器人已成為分揀和包裝領(lǐng)域中提高效率、降低成本和提升質(zhì)量的核心裝備。國(guó)際機(jī)器人巨頭ABB和FANUC等引入并聯(lián)構(gòu)型，憑借基礎(chǔ)零部件優(yōu)勢(shì)，開發(fā)的Delta高速并聯(lián)機(jī)器人一直處于市場(chǎng)壟斷地位。國(guó)產(chǎn)機(jī)器人的高性能伺服驅(qū)動(dòng)和減速器等依賴進(jìn)口，面臨中低端鎖定的困局。 面向輕量化和智能化的發(fā)展趨勢(shì)、及日益復(fù)雜多樣的生產(chǎn)需求，剛性機(jī)器人在性能方面存在效率低、成本高、功耗高等亟待突破的瓶頸。 2.解決方案 本項(xiàng)目引入高性能索驅(qū)動(dòng)技術(shù)，建立了剛?cè)崛诤蠘?gòu)型創(chuàng)新設(shè)計(jì)方法，發(fā)明了一類具有高效率、低成本、低功耗和高精度特性的高速索驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人，實(shí)現(xiàn)了索驅(qū)動(dòng)與剛性支鏈的并聯(lián)融合；建立了運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)性能評(píng)價(jià)指標(biāo)體系，形成了從構(gòu)型設(shè)計(jì)到性能匹配的一體化優(yōu)化設(shè)計(jì)理論和方法，保證了機(jī)器人本體的優(yōu)異性能；突破了軌跡規(guī)劃和精度保證等關(guān)鍵技術(shù)，研發(fā)了基于開放構(gòu)架的高性能控制軟硬件平臺(tái)，形成系列化機(jī)器人裝備。 基于本項(xiàng)目技術(shù)可以建立系列化索驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人產(chǎn)品，突破剛性機(jī)器人面臨的瓶頸問題，極大降低裝備成本，推動(dòng)國(guó)產(chǎn)機(jī)器人性能和市場(chǎng)占有率提升。 合作需求 1）市場(chǎng)對(duì)接：自動(dòng)化系統(tǒng)集成公司、分揀碼垛需求迫切的大型企業(yè)集團(tuán)； 2）資本對(duì)接：具有高端裝備和智能制造背景的投資機(jī)構(gòu)，引導(dǎo)產(chǎn)業(yè)鏈整合； 3）技術(shù)合作：具備輕量化高速、超大空間重載、接觸力控制等工況需求的企業(yè)，可與本團(tuán)隊(duì)合作攻關(guān)或共同申報(bào)、承接國(guó)家和省部級(jí)項(xiàng)目。

煤礦斜巷軌道運(yùn)輸是安全生產(chǎn)隱患的重災(zāi)區(qū)，為有效防止斜巷運(yùn)輸事故的發(fā)生，該系統(tǒng)由人員紅外傳感器、防爆兼本質(zhì)安全型 PLC 控制器、感應(yīng)信號(hào)（包括感應(yīng)提升機(jī)起動(dòng)信號(hào)、道岔變換感應(yīng)信號(hào)）、語音報(bào)警信號(hào)、安全預(yù)警顯示條屏、輸出控制電路等幾部分構(gòu)成。其主要功能為：（1）當(dāng)車輛停止時(shí)，有人進(jìn)入斜巷或車場(chǎng)等非安全工作區(qū)時(shí)，報(bào)警裝置發(fā)出聲光報(bào)警，提示提升機(jī)司機(jī)不得開車；（2）當(dāng)車輛運(yùn)行時(shí)，有人進(jìn)入斜巷或車場(chǎng)等非安全工作區(qū)時(shí)，報(bào)警裝置發(fā)出報(bào)警信號(hào)，提醒司機(jī)停車（或自動(dòng)切斷提升機(jī)電源，實(shí)施緊急停車）；（3）當(dāng)車輛運(yùn)行到斜巷或車場(chǎng)等非安全工作區(qū)域時(shí)，報(bào)警裝置進(jìn)行語音聲光報(bào)警，提示司機(jī)和其他工作人員注意不要進(jìn)入斜巷或車場(chǎng)等危險(xiǎn)區(qū)域；（4）該裝置具有人員出入車場(chǎng)的加減計(jì)數(shù)功能，能有效防止人員滯留非安全區(qū)的現(xiàn)象發(fā)生。

針對(duì) 100 ~ 260m 范圍的水力資源， 研究和開發(fā)出了比轉(zhuǎn)速ns= l 8 ~

非霍奇金淋巴瘤(Non-Hodgkin's Lymphoma, NHL)是惡性淋巴瘤的一大類型，越來越多的國(guó)家NHL的發(fā) 病率增高。2015年,NHL在全球的市場(chǎng)約50多億美元，預(yù)計(jì)到2020年有望達(dá)到100億美元;2014年前,NHL治 療的靶向藥物僅有利妥昔單抗。慢性淋巴細(xì)胞性白血病(CLL)在歐美發(fā)病率較高，2014年前尚無非常有效的 治療藥物。2014年7月，艾德拉利(Idelalisib)作為NHL和CLL治療領(lǐng)域最領(lǐng)先的靶向小分子藥物在美國(guó)率先上 市,成為NHL和CLL真正能夠治愈的第一個(gè)口服化學(xué)藥物。 本研究室對(duì)艾德拉利的大規(guī)模合成工藝進(jìn)行了探索。共研究了3條合成路線:(1)鋅粉-醋酸還原關(guān)環(huán)路 線，5步反應(yīng)，總收率20%, HPLC純度超過99% (2)三苯基麟-漠素關(guān)環(huán)路線，七步反應(yīng)，總收率超過30%, HPLC純度達(dá)到99.5% (3)三苯基亞磷酸酯關(guān)環(huán)路線，3步反應(yīng)，總收率40%, HPLC純度達(dá)到99%。進(jìn)行了雜 質(zhì)、晶型研究，第3條路線可以大規(guī)模合成。

索非布韋（商品名：Sovaldi，通用名：Sofosbuvir，結(jié)構(gòu)如圖 1 所 示）是吉利德科學(xué)公司（Gilead Sciences）于 2013 年 12 月 6 日獲得 美國(guó)食品藥品監(jiān)督管理局（FDA）批準(zhǔn)的用于基因 1 型，2 型，3 型 以及 4 型慢性丙型肝炎（HCV）成人患者的有效治療藥物。 目前索非布韋 28 片/瓶在美國(guó)的銷售價(jià)格為 2.8 萬美元，即每片 1000 美元，而大多數(shù)患者需要治療 12 周，總費(fèi)用將達(dá) 8.4 萬美元， 分析認(rèn)為索菲布韋會(huì)成為一款超級(jí)重磅炸彈藥物。2014 年在美國(guó)的 銷售額將達(dá)到 19 億美元，到 2016 年其銷售額將達(dá) 66 億美元。 本項(xiàng)目將研究索非布韋的合成方法和產(chǎn)業(yè)化工藝條件，通過設(shè)計(jì) 和改進(jìn)現(xiàn)有的索非布韋合成方法，獲得索非布韋的生產(chǎn)技術(shù)，項(xiàng)目的 考核指標(biāo)是實(shí)現(xiàn)索非布韋的產(chǎn)業(yè)化生產(chǎn)。 本項(xiàng)目索非布韋合成方法具有以下優(yōu)點(diǎn)： 1) 操作步驟簡(jiǎn)單，每一步重要中間體的純化均采用重結(jié)晶或非常 普通的純化方法，不需要進(jìn)行硅膠柱層析等繁瑣的純化方式； 2) 每一步的合成反應(yīng)收率較高，進(jìn)行產(chǎn)業(yè)化生產(chǎn)的裝置簡(jiǎn)單，沒 有特殊的化工裝置要求； 3) 整個(gè)工藝路線設(shè)計(jì)合理，溶劑回收方便，三廢產(chǎn)生量很少，屬 于環(huán)境友好型綠色合成生產(chǎn)工藝； 4) 順利實(shí)現(xiàn)的所有重要反應(yīng)中間體和最終索非布韋產(chǎn)品的立體 選擇性控制，通過 31P NMR 譜以及 1H NMR 譜檢測(cè)結(jié)果表明， 該生產(chǎn)工藝得到了單一立體構(gòu)型的索非布韋目標(biāo)化合物。

　　廣州艾索電子產(chǎn)品有限公司(艾索 iSonicavct)是一家集數(shù)字化AV系統(tǒng)、專業(yè)音頻智能擴(kuò)聲系統(tǒng)的研發(fā)、設(shè)計(jì)、生產(chǎn)、銷售于一體的高新科技企業(yè)，艾索電子是國(guó)內(nèi)會(huì)議系統(tǒng)設(shè)備和會(huì)議系統(tǒng)技術(shù)方案主要的供應(yīng)商與提供商之一。 　　艾索iSonicavct 倡導(dǎo)AVCT(Audio、Video、Control&Technical)前沿應(yīng)用技術(shù)，致力于在智能音頻會(huì)議系統(tǒng)領(lǐng)域的建樹與應(yīng)用方案的解決，創(chuàng)新(Innovative)、集成(Integrated)和智能(Intelligent)是其經(jīng)營(yíng)理念，廣州艾索特別是在AV集成控制設(shè)備、數(shù)字會(huì)議系統(tǒng)領(lǐng)域成為國(guó)內(nèi)享有一定知名度、具有領(lǐng)先技術(shù)的公司，其中AVC-8420/8460/8480數(shù)字音視頻混合媒體矩陣是艾索的旗艦系列產(chǎn)品，代表了艾索iSonicavct數(shù)字工作室的技術(shù)特點(diǎn)，聯(lián)合了 艾索iSonicavct工程安裝類產(chǎn)品所有強(qiáng)大的功能，是專為遠(yuǎn)程視頻會(huì)議、軟件網(wǎng)絡(luò)會(huì)議、現(xiàn)場(chǎng)擴(kuò)聲會(huì)議、電話會(huì)議等全方位音頻通訊技術(shù)解決方案的多媒體管理中心。 　　艾索iSonicavct產(chǎn)品已經(jīng)形成以數(shù)字化會(huì)議系統(tǒng)、專業(yè)音頻擴(kuò)聲系統(tǒng)、遠(yuǎn)程音頻會(huì)議回聲反饋降噪處理系統(tǒng)、周邊音頻處理系統(tǒng)為主體的完整系列，創(chuàng)造出高效率統(tǒng)一的專業(yè)會(huì)議溝通方案，致力于多技術(shù)平臺(tái)下的整體系統(tǒng)解決方案，為倡導(dǎo)專業(yè)化AV系統(tǒng)應(yīng)用解決方案提供強(qiáng)有力的支持。 　　

山東索力得焊材股份有限公司始建于1996年，位于山東省肥城市，注冊(cè)資本8000多萬元，是從事焊絲科研開發(fā)和生產(chǎn)銷售的企業(yè)，中國(guó)焊接協(xié)會(huì)副理事長(zhǎng)單位，主導(dǎo)產(chǎn)品“索力得”牌焊絲現(xiàn)有產(chǎn)能近40萬噸。焊絲產(chǎn)品已形成氣保焊絲、埋弧焊絲、氬弧焊絲、耐候鋼焊絲、藥芯焊絲、不銹鋼焊絲六大系列幾百個(gè)品種。焊絲產(chǎn)品易于實(shí)現(xiàn)連續(xù)焊接，尤其適用于機(jī)器人自動(dòng)化、集約化生產(chǎn)，具有成本低、效率高、焊接性能穩(wěn)定等優(yōu)點(diǎn)，廣泛應(yīng)用于高速機(jī)車、船舶、工程機(jī)械、壓力容器、煤礦機(jī)械、橋梁建筑、電力設(shè)備等制造行業(yè)的多個(gè)領(lǐng)域，形成了以華東地區(qū)為核心，輻射全國(guó)各大中城市的市場(chǎng)營(yíng)銷網(wǎng)絡(luò)，并出口德國(guó)、英國(guó)、澳大利亞、俄羅斯、巴西、埃及等50多個(gè)國(guó)家和地區(qū)。 公司先后通過了ISO9001 國(guó)際質(zhì)量體系認(rèn)證、ISO14001環(huán)境管理體系認(rèn)證、ISO45001職業(yè)健康安全管理體系認(rèn)證，歐盟CE、DB、TUV認(rèn)證；中國(guó)（CCS）、美國(guó)（ABS）、日本（NK）、德國(guó)（GL）、英國(guó)（LR）、法國(guó) (BV)，加拿大焊接局（CWB)等國(guó)船級(jí)社認(rèn)證。“索力得”商標(biāo)榮獲中國(guó)機(jī)械工業(yè)優(yōu)質(zhì)品牌，榮獲2015年度中國(guó)品牌價(jià)值評(píng)價(jià)信息榜機(jī)械制造類25強(qiáng)，榮獲山東省安全生產(chǎn)標(biāo)準(zhǔn)化二級(jí)企業(yè)、第五、六、七、八、九屆 “山東省消費(fèi)者滿意單位”、AAA級(jí)標(biāo)準(zhǔn)化良好行為企業(yè)、省級(jí)文明單位、山東省明星企業(yè)、創(chuàng)新型企業(yè)、守合同重信用企業(yè)、職業(yè)衛(wèi)生基礎(chǔ)建設(shè)示范企業(yè)、中國(guó)焊接協(xié)會(huì)AAA級(jí)信用企業(yè)等榮譽(yù)稱號(hào)。 2007年公司被認(rèn)定為“山東省高新技術(shù)企業(yè)”，2008年成立企業(yè)技術(shù)研發(fā)中心，先后投入2000多萬元加大先進(jìn)設(shè)備配置，購(gòu)置試驗(yàn)、化驗(yàn)、檢驗(yàn)儀器裝備，引進(jìn)高端技術(shù)人才， 2012年被認(rèn)定為“省級(jí)企業(yè)技術(shù)中心”和“一企一技術(shù)”研發(fā)中心。以索力得公司為依托的戰(zhàn)略聯(lián)盟被省科技廳認(rèn)定為山東省焊材產(chǎn)業(yè)科技創(chuàng)新戰(zhàn)略示范聯(lián)盟，被山東省人民政府認(rèn)定為第四批省級(jí)企業(yè)實(shí)訓(xùn)基地。公司擁有五項(xiàng)專利，其中三項(xiàng)發(fā)明專利，兩項(xiàng)實(shí)用新型專利。參與國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)GB/T-19869.2《鋁及鋁合金的焊弧工藝評(píng)定試驗(yàn)》制訂、GB/T3429《焊接用鋼盤條》等多項(xiàng)標(biāo)準(zhǔn)的修訂。公司實(shí)施的高性能合金焊絲產(chǎn)業(yè)化項(xiàng)目被列入國(guó)家科技成果轉(zhuǎn)化專項(xiàng)。近幾年技術(shù)中心研究開發(fā)、技術(shù)改造項(xiàng)目成果較多，《儲(chǔ)罐用低溫鋼SLD-60焊接材料》、《礦山機(jī)械用SLD-90高強(qiáng)度焊絲》、《環(huán)保無鍍銅技術(shù)》等8項(xiàng)科技成果通過了山東省科技廳科技成果鑒定，《礦山機(jī)械用SLD-70高強(qiáng)度焊絲》、《重型機(jī)械用700MPa級(jí)低合金高強(qiáng)度焊絲》等12項(xiàng)新產(chǎn)品通過了山東省經(jīng)信委新產(chǎn)品鑒定。其中獲得市級(jí)以上科技進(jìn)步獎(jiǎng)項(xiàng)，專利獎(jiǎng)3項(xiàng)，部分科技創(chuàng)新項(xiàng)目和科技創(chuàng)新成果獲得了國(guó)家、省市財(cái)政專項(xiàng)扶持資金。 索力得公司近幾年不斷加強(qiáng)質(zhì)量管理，使經(jīng)營(yíng)管理和經(jīng)濟(jì)效益得到有效提升，可持續(xù)發(fā)展能力進(jìn)一步增強(qiáng)，2013年度獲得泰安市市長(zhǎng)質(zhì)量獎(jiǎng)提名獎(jiǎng)，2015年5月公司在新三板成功掛牌（832398）。公司始終堅(jiān)持“以人為本，誠(chéng)信經(jīng)營(yíng)，以質(zhì)取勝，互利共贏，科學(xué)發(fā)展，做大做強(qiáng)”的宗旨，索力得全體員工拼搏進(jìn)取，緊緊圍繞焊絲產(chǎn)業(yè)發(fā)展，不斷促進(jìn)產(chǎn)品升級(jí)，增強(qiáng)綜合競(jìng)爭(zhēng)力，打造中國(guó)焊材產(chǎn)業(yè)研發(fā)基地。

本發(fā)明十字滑塊式塞拉門機(jī)構(gòu)涉及的是一種高速列車塞拉門的開關(guān)與密封機(jī)構(gòu)，特別適用于地鐵或者高速列車的門的開關(guān)與密封。由步進(jìn)電機(jī)、絲杠、絲杠螺母、支座、主軸、十字滑塊、導(dǎo)桿、塞拉門體、導(dǎo)向輪、導(dǎo)向槽組成； 主軸固定在支座上，十字滑塊的其中一個(gè)孔與主軸配合并能延主軸滑動(dòng)，十字滑塊的另一個(gè)相互垂直的孔與導(dǎo)桿相配合，塞拉門體與該導(dǎo)桿用螺釘固聯(lián)，在導(dǎo)桿上裝有導(dǎo)向輪，導(dǎo)向輪限制在導(dǎo)向槽內(nèi)運(yùn)動(dòng)，導(dǎo)向槽做成直線加圓弧的形狀，當(dāng)導(dǎo)向輪在十字滑塊的帶動(dòng)下沿導(dǎo)向槽移動(dòng)時(shí)就帶動(dòng)塞拉門實(shí)現(xiàn)門的開與關(guān)，并實(shí)現(xiàn)了塞拉運(yùn)動(dòng)；其中十字滑塊的運(yùn)動(dòng)是通過步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)絲杠旋轉(zhuǎn)，使絲杠螺母作直線移動(dòng)，絲杠螺母與十字滑塊固聯(lián)。