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本發(fā)明公開一種多電機驅動系統(tǒng)新型離散滑模跟蹤控制方法、系統(tǒng)、設備和介質。屬于多電機驅動系統(tǒng)控制技術領域。本發(fā)明依據特征建模理論，建立針對位置跟蹤控制的多電機驅動系統(tǒng)特征模型，該模型比常規(guī)動力學模型階次更低且參數更少；采用帶遺忘因子的遞推最小二乘法對特征模型參數進行在線辨識，并投影到參數范圍集合；設計一種多冪次二階滑模面，以加快跟蹤誤差在不同誤差帶內的收斂速度；設計多電機驅動系統(tǒng)新型離散滑模跟蹤控制方法，實現高精度跟蹤控制，同時減小滑模抖振。

真菌疏水蛋白具有自我裝配成膜的性質，因此 （1）疏水蛋白可作為蛋白和細胞固定化的媒介，可用于生物傳感器和生物芯片，作為引發(fā)層，交聯上配體或形成融合蛋白，能使特定分子固定化到特定表面。 （2）它能改變表面的屬性，保護表面。可用于提高醫(yī)學器官移植物生物相容性和防止微生物細胞粘附；可應用于醫(yī)藥行業(yè)中燒傷、創(chuàng)傷的創(chuàng)面保護，為臨床病人創(chuàng)面保護和恢復提供一種安全無毒、操作簡便、高效低耗的新手段。 （3）作為一種生物表面活性劑，疏水蛋白還可以用于促進土壤中的污染物的降解和應用在石油泄漏后回收石油的過程中。 （4）疏水蛋白具有表面活性，可用于食品對抗相變能力并形成穩(wěn)定泡沫，使其在密封食品生產上發(fā)揮重要作用； （5）也可用于日用化妝品生產中，因疏水蛋白可以作為洗潔產品的成分，根據其疏水、親水兩相間的轉變，可通過自我裝配而將面部的油脂等疏水的成分包裹起來，再用水清洗將其除去，也可以作為保護秀發(fā)的天然膜，使發(fā)部維持清潔并保持一定水分；將它運用到面部的美容護理，由于它的特性，能使皮膚表面形成一層天然生物活性保護膜，起到皮膚保濕、免受外界空氣中污濁物的侵害，從而達到護膚美容之功效。 （6）疏水蛋白直接包裹藥物以改變藥物溶解性并實現控、緩釋。通過真菌疏水蛋白與難溶于水的藥物混合，可以達到良好的分散效果，并延長了兩種藥物的藥效持續(xù)時間。 （7）真菌疏水蛋白與其他的功能性蛋白或小肽組成融合蛋白，同時發(fā)揮疏水蛋白的穩(wěn)定吸附材料表面的特性和功能性蛋白或小肽的特異性功能，如在組織工程、抗炎抗菌材料等。 項目特色： 純天然生物制品，無毒害，無污染。耐酸堿，抗相變能力強。自我裝配形成有活性的蛋白膜。具有良好的熱穩(wěn)定性和透氣不透水性。由于它的特性，使得它具有：（1）自動成膜，無需貼敷，使用便利；（2）透氣性優(yōu)良；(3)純天然無化學添加成分，瑞氏木霉已被證明是安全的菌種；（4）組織相容性好，避免了嚴重的排異反應；（5）耐高溫（100 攝氏度仍保持活性），易于消毒；（6）穩(wěn)定不降解，便于產品的長期保存；（7）用表面活性劑就可以很容易地清洗（8）延展性好，1 毫克的疏水蛋白在液面就可以展開 1 平方米的薄膜（9）透明，可直接透過成膜觀察（10）性價比高。 市場應用前景： 目前國際上尚未實現疏水蛋白的工業(yè)化生產，其相關應用產品的開發(fā)更為滯后。我們在已實現疏水蛋白中試研發(fā)的基礎上，擴大發(fā)酵規(guī)模，進行后續(xù)產品的開發(fā)，我們的技術和工藝現居國際領先地位，無疑會占有寶貴的先機。 疏水蛋白產品將作為新一代膜生物活性材料進入市場，它的出現將會革命性地取代現有化學產品，這無疑給人類的健康帶來了很大的益處，消除人類在預防和治療疾病、食品加工、以及醫(yī)學檢測、食物保鮮方面為健康做出努力的同時給自身帶來的潛在危害，而且價格更為低廉。因此，本項目大規(guī)模生產疏水蛋白及其應用開發(fā)是有非常廣闊的市場前景的，并且我們的技術在國際和國內市場處于領先地位。這些產品都將在國際市場上處于最優(yōu)競爭狀態(tài)。

SAPO-34 分子篩由于其特殊的孔結構和量子效應，使其在選擇性吸附與分離、能源開發(fā)、石油煉制等方面有著廣泛的應用前景，尤其對于垃圾生成的生物氣中甲烷與二氧化碳的分離有著優(yōu)異的性能。南開大學與有關單位形成產學研合作，共同開發(fā) SAPO-34 分子篩的制備及在生物氣凈化分離中的重要應用。目前已完成實驗室第一階段研發(fā)及小規(guī)模中試生產，并實現部分銷售。本項目開發(fā)出一種在堿性條件下超聲波老化，程序升溫晶化法合成 SAPO-34 分子篩新方法。可以有效地將老化時間降低 3/4，大大縮短工期，提高分子篩性能，將陶瓷膜分離與噴霧干燥相結合進行產品的干燥、成型，成功地解決SAPO-34 分子篩晶粒較小（納米級），分離困難等問題。采用電解與離子交換膜結合法處理工業(yè)廢水技術，做到變廢為寶，排放零污染。 已與國際著名生物氣凈化分離設備供應商 XEBEC 公司形成合作，在不斷的交流與完善中，制備的 SAPO-34 應用于 XEBEC 研制的專利產品生物氣凈化處理器中，分離效果得到國外客戶的充分肯定。我們有信心將自主研發(fā)、生產的具有民族品牌的 SAPO-34 新型分子篩產品，切實應用于“低碳經濟”環(huán)節(jié)鏈中，充分利用廢物資源，變廢為寶。

利用“特殊空氣動力學原理”，成功實現H型結構設計，葉片選用飛機翼形形狀，在風輪旋轉時，不會因變形而改變效率，該產品適合運行風速范圍擴大到2.5～25m/s，具有低風速運轉、發(fā)電量大、占地空間小、安裝方便、壽命長、經濟性好等特點，應用場合廣泛，可應用在學校、機關、廠礦及普通家庭。

?? 基于數字化與虛擬現實技術的創(chuàng)新型地理專用教室是指以“數字化”為主導，以數字星球系統(tǒng)為核心，遵循教育部《中學地理專用教室建設規(guī)范》，配備常規(guī)教學類的交互地圖教學系統(tǒng)；天文實踐類的課程資源包；創(chuàng)新應用類的虛擬現實VR教學系統(tǒng)、地理AR沙盤、全息教學系統(tǒng)、3D地理教學系統(tǒng)；實驗活動類的地理交互學具、地理綜合實踐套裝；并輔以教學通用設備以及環(huán)境創(chuàng)設，能夠把地理課本上的知識更直觀、生動、全方位的精彩呈現，讓學生打開傳統(tǒng)的思維模式，以一種更加生動活潑的方式學習地理，有利于教師教學活動的開展和學生學習效率的提高。 設計思路 ?? 1）通過數字化地理專用教室構建一個平臺，切實有效地突破地理教學瓶頸，使數字化地理專用教室成為地理學科的重要組成部分。 ?? 2）通過數字化地理專用教室方案的實施應用，顛覆性地改革地理學習的觀念和方法，讓地理知識實現O2O。 ?? 3）將云技術融入數字化地理專用教室，開啟地理學科“互聯網+教育”的新時代，讓學生的地理學習地理教學煥發(fā)生機和活力。 ?? 4）依托數字化地理專用教室的數字化信息技術環(huán)境，促進學生的自主學習、協(xié)作學習與研究性學習。 ?? 5）通過對數字化地理專用教室的硬件、軟件、資源及互聯網技術的科學配置與有機整合，滿足地理教師備課、教研、教學、評測及反饋的應用需求， 形成完整的教學閉環(huán)。 核心優(yōu)勢 ? 一、三個率先，引領市場。 ??? 1、率先提出地理專用教室解決方案，并規(guī)模實施； ??? 2、率先提出數字化地理專用教室解決方案，并規(guī)模實施； ??? 3、率先提出基于虛擬現實技術的數字化地理專用教室解決方案，并規(guī)模實施； ? 二、市場良好的售后服務保障，教學研服務培訓，讓教室、設備真正用起來。 ??? 專門的服務團隊，完整的服務體系 ，對客戶進行實時跟蹤服務，及時解決問題，并提供培訓服務，教研活動服務等。 ? 三、雄踞全國地理專用教室用戶數量榜首。 ??? 地理學科的教育裝備已有7000家客戶，涵蓋小學、初中、高中、師范院校等，具有良好的口碑和品牌效應。 ? 四、多頻次進入國家標準 ??? 其核心產品被列入《中華人民共和國教育行業(yè)標準》和《中學地理專用教室裝備規(guī)范》，其技術領先難以超越。 ???? ? ? 五、商標專利技術把控，避免用戶牽涉侵權盜版的專利糾紛中。 ??? 2017年11月30日，北京市高級法院下達終審判決書，維持北京一中院判決，最終裁定： ??? 一、無錫XXX（原：無錫XX）自判決生效之日起，立即停止對該專利產品的侵權行為，立即停止制造、銷售、使用、許諾銷售、進口數字星球系統(tǒng)產品并立即銷毀未銷售的數字星球產品； ??? 二、無錫XXX自判決生效之日起七日內賠償被侵害方經濟損失及合理支出費用。 ? 六、中國教育裝備行業(yè)協(xié)會《中學數字化地理專用教室裝備規(guī)范》牽頭單位、制定者。 ??? 2019年3月28日在北京市召開的第三批教育裝備行業(yè)團體標準立項審定會議中，中教啟星中學數字化地理教室裝備規(guī)范被列入《第三批教育裝備行業(yè)團體標準立項清單》，成為數字化地理教室裝備規(guī)范制定的牽頭單位和標準制定單位 ? 七、全面構建地理生態(tài)社區(qū)微循環(huán)。 ??? 備課系統(tǒng)、教研平臺、測評系統(tǒng)、教學助手和地理社區(qū)等地理教學工具的應用，能夠滿足數字化地理專用教室和地理產品用戶基于網絡的成長需求，實現教育+互聯網的結合，始終貼合用戶的需求，構建起地理生態(tài)社區(qū)微循環(huán)系統(tǒng)。

山東巨能興業(yè)新型材料科技發(fā)展有限公司坐落于“運河之都”的濟寧化工經濟開發(fā)園區(qū)，是“北京巨能興業(yè)科技發(fā)展有限公司”的控股子公司。總公司始創(chuàng)于1998年，是以科研、生產、銷售于一體的科技發(fā)展型公司，主要產品有：CL建筑保溫結構一體化系統(tǒng)，高分子水性涂料、工業(yè)水性涂料、高分子膠粘劑，高分子基混凝土外加劑，高分子基復合保溫材料，其它A級防火保溫材料等，產品應用覆蓋全國三十多個省市和地區(qū)。 公司團隊規(guī)模560人，其中研發(fā)和技術人員105人。總投資5.5億，廠房面積10萬平方米，僅CL建筑保溫結構一體化產品年生產能力就超過500萬平方米。公司堅持專業(yè)化的發(fā)展道路，在優(yōu)化產品結構，降耗節(jié)能方面兼容并蓄、銳意革新，奠定了國內市場的專家地位。 公司的專利產品--------CL建筑保溫結構一體化系統(tǒng)，是一項國家重大科研成果，是一種防火保溫、抗震、環(huán)保的全新建筑結構體系。該體系的應用實現了墻體改革、建筑節(jié)能和建筑墻體工廠化的要求，填補了國內乃至世界建筑領域的空白。該體系在結構形式、施工方法、墻體材料、生產工藝、生產設備等方面取得了19項國家專利。建設部專家技術鑒定結論：“其綜合技術達國際先進水平”，并列入“國家康居示范工程選用部品”、“全國建設行業(yè)科技成果推廣項目”、獲得科技部頒發(fā)的“金橋獎”。 公司堅持用企業(yè)文化提升企業(yè)核心競爭力，以適應市場需求的現代化企業(yè)管理制度為發(fā)展保障，使企業(yè)在發(fā)展中樹立了一流的品牌形象和社會形象。

項目簡介 乙型病毒性肝炎（viral hepatitis type B）是由乙型肝炎病毒引起的以肝臟病變?yōu)橹鞯囊环N傳染病。慢性乙型肝炎是指乙肝病毒檢測為陽性，病程超過半年或發(fā)病日期不明確而臨床有慢性肝炎表現者。如若得不到及時的治療，將會發(fā)展為肝硬化甚至肝癌。目前乙肝抗病毒藥主要分為核苷類抗病毒藥物以及干擾素，核苷類停藥會復發(fā)，易產生耐藥性。而干擾素，副作用大，治療藥物極其缺乏。  本項目包括兩部分，其一是以提取分離得到的口山酮類化合物為代表的紫紅獐牙菜化學成分通過抑制HBsAg和HBeAg表達等作用實現抗病毒和保肝作用。 A、1,7-羥基-3,4甲氧基口山酮（1）、當藥醇苷（4）和7-O-[α-L-吡喃鼠李糖基-(1→2)-β-D-吡喃木糖基] -1,8-二羥基-3-甲氧基口山酮（5）對HepG2.2.15細胞HBsAg的表達呈現出非常強的抑制作用，其抑制率分別為31.74%、25.37%和37.66%，顯著高于陽性對照藥齊墩果酸對HepG2.2.15細胞HBsAg的抑制率（陽性對照藥齊墩果酸對HepG2.2.15細胞HBsAg的抑制率為22.58%）； B、7-O-[α-L-吡喃鼠李糖基-(1→2)-β-D-吡喃木糖基] -1,8-二羥基-3-甲氧基口山酮（5）對HepG2.2.15細胞HBeAg的表達呈現出最為顯著的抑制作用，其抑制率達到了31.72%，顯著高于陽性對照藥齊墩果酸對HepG2.2.15細胞HBeAg的抑制率（陽性對照藥齊墩果酸對HepG2.2.15細胞HBeAg的抑制率僅為8.27%）。   其二是提取分離的化合物1,7-二羥基-3,4,8-三甲氧基口山酮（ZYC-6）對于DMN誘導的肝纖維化大鼠具有確切的治療作用，通過降低ALT和AST等肝酶活性，經由氧化應激通路、凋亡通路以及氨基酸調節(jié)，抗肝纖維化作用和保護肝臟作用。  ZYC-6對二甲基亞硝胺(Dimethylvinphos，DMN) 模型大鼠肝組織膠原纖維沉積的影響（Masson染色）；A：正常組大鼠；B：模型組大鼠；C：ZYC-6組大鼠；D：陽性藥IFN-α2b組大鼠。應用范圍 化合物1,4,5用于抗乙肝病毒和化合物ZYC-6可用于肝纖維化的治療。流行病學結果表明，我國每年有超過 120 萬人出現病毒性肝炎發(fā)病，假設僅僅10%的病人（12萬）接受10000元的抗病毒或抗纖維化等治療，則年銷售額可望達到12億元。 項目階段 本項目處于臨床前研究階段，有成熟的中藥提取工藝，體外實驗表明化合物1,4,5具有抗乙肝病毒作用。化合物ZYC-6在整體動物模型上具有較好的抗肝纖維化作用和保肝作用，顯著降低ALT、AST和TBIL水平，顯著提高ALB水平，顯著降低羥脯氨酸含量，顯著降低α-SMA和TGF-β1表達，顯著提高SOD水平同時顯著降低MDA水平，防止GSH耗竭，恢復GST活性，降低GSH-PX活性，減少DMN代謝氧自由基的產生，顯著抑制肝臟細胞凋亡，調節(jié)膽汁酸和氨基酸平衡。5 mg/kg給藥劑量，口服給藥4周，具有顯著抗肝纖維化作用和保護肝臟作用。

本發(fā)明（小試階段）采用的技術方案是：將野生型釀酒酵母細胞內的分子伴侶SSA1基因編碼的第483位亮氨酸突變?yōu)樯彼幔玫交蛲蛔冃蚐SA1-YS1酵母細胞；然后經SSA1-YS1酵母細胞的活化；初始OD值的調試；制備篩選待測藥物檢測溶液；從第一天起，隔天提取適量SSA1-YS1酵母細胞懸液稀釋后平板涂布；置于24℃恒溫培養(yǎng)箱中培養(yǎng)3天，再轉入4℃冰箱中培養(yǎng)7天，觀察SSA1-YS1酵母細胞的顏色。 將野生型釀酒酵母細胞內的分子伴侶SSA1基因編碼的第483位亮氨酸突變?yōu)樯彼幔玫交蛲蛔冃蚐SA1-YS1酵母細胞；然后經SSA1-YS1酵母細胞的活化；初始OD值的調試；制備篩選待測藥物檢測溶液；從第一天起，隔天提取適量SSA1-YS1酵母細胞懸液稀釋后平板涂布；置于24℃恒溫培養(yǎng)箱中培養(yǎng)3天，再轉入4℃冰箱中培養(yǎng)7天，觀察SSA1-YS1酵母細胞的顏色。

乙型病毒性肝炎（viral hepatitis type B）是由乙型肝炎病毒引起的以肝臟病變?yōu)橹鞯囊环N傳染病。慢性乙型肝炎是指乙肝病毒檢測為陽性，病程超過半年或發(fā)病日期不明確而臨床有慢性肝炎表現者。如若得不到及時的治療，將會發(fā)展為肝硬化甚至肝癌。目前乙肝抗病毒藥主要分為核苷類抗病毒藥物以及干擾素，核苷類停藥會復發(fā)，易產生耐藥性。而干擾素，副作用大，治療藥物極其缺乏。 本項目包括兩部分，其一是以提取分離得到的口山酮類化合物為代表的紫紅獐牙菜化學成分通過抑制HBsAg和HBeAg表達等作用實現抗病毒和保肝作用。 A、1,7-羥基-3,4甲氧基口山酮（1）、當藥醇苷（4）和7-O-[α-L-吡喃鼠李糖基-(1→2)-β-D-吡喃木糖基] -1,8-二羥基-3-甲氧基口山酮（5）對HepG 2.2.15細胞HBsAg的表達呈現出非常強的抑制作用，其抑制率分別為31.74%、25.37%和37.66%，顯著高于陽性對照藥齊墩果酸對HepG2.2.15細胞HBsAg的抑制率（陽性對照藥齊墩果酸對HepG2.2.15細胞HBsAg的抑制率為22.58%）； B、7-O-[α-L-吡喃鼠李糖基-(1→2)-β-D-吡喃木糖基] -1,8-二羥基-3-甲氧基口山酮（5）對HepG2.2.15細胞HBeAg的表達呈現出最為顯著的抑制作用，其抑制率達到了31.72%，顯著高于陽性對照藥齊墩果酸對HepG2.2.15細胞HBeAg的抑制率（陽性對照藥齊墩果酸對HepG2.2.15細胞HBeAg的抑制率僅為8.27%）。 其二是提取分離的化合物1,7-二羥基-3,4,8-三甲氧基口山酮（ZYC-6）對于DMN誘導的肝纖維化大鼠具有確切的治療作用，通過降低ALT和AST等肝酶活性，經由氧化應激通路、凋亡通路以及氨基酸調節(jié)，抗肝纖維化作用和保護肝臟作用。 ZYC-6對二甲基亞硝胺(Dimethylvinphos，DMN)模型大鼠肝組織膠原纖維沉積的影響（Masson染色）；A：正常組大鼠；B：模型組大鼠；C：ZYC-6組大鼠；D：陽性藥IFN-α2b組大鼠。

已有樣品/n公開了一種琥珀酸多西拉敏在制備治療或預防流感病毒藥物中的應用。選用完全無毒性濃度的琥珀酸多西拉敏進行抗病毒實驗，結果顯示這種小分子化合物具有顯著的抗病毒活性并呈劑量依賴相關。接著檢測了琥珀酸多西拉敏對不同型和亞型流感病毒的抗病毒活性，結果顯示琥珀酸多西拉敏對檢測病毒株均有活性，且具有劑量依賴效應，表明琥珀酸多西拉敏抗流感病毒活性具有一定的廣譜性。因此，本發(fā)明的琥珀酸多西拉敏可以作為新的抗流感病毒藥物進行開發(fā)，為治療流感提供了一種新的途徑和手段。