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火電汽輪機(jī)的末幾級(jí)和核電汽輪機(jī)的全部級(jí)均工作在濕蒸汽區(qū)。濕蒸汽給汽輪機(jī)帶來兩方面問題：一是蒸汽凝結(jié)產(chǎn)生的水分使機(jī)組效率降低；二是濕蒸汽中的水分會(huì)導(dǎo)致汽輪機(jī)低壓級(jí)動(dòng)葉片的水蝕損壞，給機(jī)組運(yùn)行帶來巨大的安全隱患和經(jīng)濟(jì)損失。 而濕蒸汽處于飽和狀態(tài)，其壓力、溫度不是獨(dú)立參數(shù)，目前沒有測(cè)量濕蒸汽狀態(tài)的成熟技術(shù)。項(xiàng)目組基于微波諧振腔介質(zhì)微擾技術(shù)開發(fā)了濕蒸汽兩相流測(cè)量系統(tǒng)。濕蒸汽的介電常數(shù)是蒸汽濕度、溫度和所處電磁場(chǎng)頻率的函數(shù)；若溫度已知，當(dāng)濕蒸汽流過諧振腔，蒸汽濕度變化，引起腔體附近電磁場(chǎng)分布、損耗和相位變化，進(jìn)而引起其諧振頻率改變，通過測(cè)量頻率變化可以間接實(shí)現(xiàn)對(duì)濕蒸汽狀態(tài)的測(cè)量。

本工藝可以對(duì)現(xiàn)有的各類高濃廢水進(jìn)行減量化處理，解決蒸發(fā)工藝（MVR、多效蒸發(fā)）在處理高濃工業(yè)廢水碰到的技術(shù)難題，例如高鹽造成的換熱器腐蝕以及結(jié)垢、不能處理高有機(jī)物廢水以及高溫蒸發(fā)導(dǎo)致的冷凝水有機(jī)質(zhì)含量、氨氮偏高問題。 經(jīng)研究發(fā)現(xiàn)，蒸發(fā)溫度降低，能夠減少對(duì)金屬材質(zhì)的腐蝕、結(jié)垢以及降低冷凝水中有機(jī)物濃度、含鹽量。如果蒸發(fā)溫度低于溶液沸點(diǎn)，例如100℃以下，就可以采用非金屬材質(zhì)制造蒸發(fā)設(shè)備，這樣就完全解決了高濃廢水中鹽分對(duì)設(shè)備腐蝕、結(jié)垢問題，同時(shí)降低高濃廢水有機(jī)物蒸發(fā)，使得冷凝水有利于后期的生化處理。 如下圖1所示，本技術(shù)選擇空氣作為水汽載體，利用空氣與廢水溶液直接接觸后空氣能夠帶走溶液中的水分的原理，實(shí)現(xiàn)高濃廢水的蒸發(fā)濃縮。由于空氣與廢水溶液直接接觸蒸發(fā)，不再需要金屬蒸發(fā)換熱器，徹底解決腐蝕和結(jié)垢問題。同時(shí)，在濃溶液蒸發(fā)一定階段后，由特殊設(shè)計(jì)溶液加熱罐中將鹽泥排除系統(tǒng)，并引入新的濃溶液，繼續(xù)蒸發(fā)。 不僅如此，在本工藝方便引入高級(jí)氧化設(shè)備，能夠進(jìn)一步降低高濃廢水有機(jī)物含量，提高本工藝對(duì)廢水的處理能力。

項(xiàng)目成果/簡(jiǎn)介:本工藝可以對(duì)現(xiàn)有的各類高濃廢水進(jìn)行減量化處理，解決蒸發(fā)工藝（MVR、多效蒸發(fā)）在處理高濃工業(yè)廢水碰到的技術(shù)難題，例如高鹽造成的換熱器腐蝕以及結(jié)垢、不能處理高有機(jī)物廢水以及高溫蒸發(fā)導(dǎo)致的冷凝水有機(jī)質(zhì)含量、氨氮偏高問題。 經(jīng)研究發(fā)現(xiàn)，蒸發(fā)溫度降低，能夠減少對(duì)金屬材質(zhì)的腐蝕、結(jié)垢以及降低冷凝水中有機(jī)物濃度、含鹽量。如果蒸發(fā)溫度低于溶液沸點(diǎn)，例如100℃以下，就可以采用非金屬材質(zhì)制造蒸發(fā)設(shè)備，這樣就完全解決了高濃廢水中鹽分對(duì)設(shè)備腐蝕、結(jié)垢問題，同時(shí)降低高濃廢水有機(jī)物蒸發(fā)，使得冷凝水有利于后期的生化處理。 如下圖1所示，本技術(shù)選擇空氣作為水汽載體，利用空氣與廢水溶液直接接觸后空氣能夠帶走溶液中的水分的原理，實(shí)現(xiàn)高濃廢水的蒸發(fā)濃縮。由于空氣與廢水溶液直接接觸蒸發(fā)，不再需要金屬蒸發(fā)換熱器，徹底解決腐蝕和結(jié)垢問題。同時(shí)，在濃溶液蒸發(fā)一定階段后，由特殊設(shè)計(jì)溶液加熱罐中將鹽泥排除系統(tǒng)，并引入新的濃溶液，繼續(xù)蒸發(fā)。 不僅如此，在本工藝方便引入高級(jí)氧化設(shè)備，能夠進(jìn)一步降低高濃廢水有機(jī)物含量，提高本工藝對(duì)廢水的處理能力。項(xiàng)目階段:批量生產(chǎn)效益分析:與現(xiàn)有廣泛使用的高濃廢水處理工藝或設(shè)備相比，其特點(diǎn)及優(yōu)勢(shì)在于： 利用空氣作為蒸發(fā)水汽載體，空氣與高濃廢水直接接觸，取消金屬蒸發(fā)器，解決了傳統(tǒng)蒸發(fā)設(shè)備腐蝕和結(jié)垢問題。 對(duì)蒸發(fā)溫度要求低，本工藝既可以使用高溫蒸汽熱源，也可以利用太陽(yáng)能、煙氣余熱等低溫廢熱熱源，符合節(jié)能、環(huán)保的要求。 低溫蒸發(fā)對(duì)水質(zhì)要求低，能夠有效降低冷凝液有機(jī)質(zhì)成分，廢水無(wú)需前端預(yù)處理，節(jié)約整體廢水處理工藝運(yùn)行成本。 空氣與高濃廢水接觸蒸發(fā)，風(fēng)機(jī)、廢水蒸發(fā)溫度可調(diào)，對(duì)各種濃度和各種成份的工業(yè)污水都適用，處理裝置的通用性很強(qiáng)。 能夠方便的引入高級(jí)氧化設(shè)備，能夠有效拓展廢水處理范圍，突破傳統(tǒng)蒸發(fā)只是物理分離的局限性，擴(kuò)展了該濃縮裝置的處理功能。 空氣始終在裝置內(nèi)部循環(huán)使用，無(wú)氣體排放，對(duì)環(huán)境友好，因此該裝置其具有廣闊的應(yīng)用前景。 工藝采用的是常壓蒸發(fā)，系統(tǒng)安全，維護(hù)簡(jiǎn)單，自動(dòng)化程度高，可以有效減少人工維護(hù)成本。

本發(fā)明提供一種實(shí)時(shí)混合模擬反饋力修正方法，首先通過對(duì)試驗(yàn)子結(jié)構(gòu)的正弦波位移追蹤試驗(yàn)，確定其初始剛度，測(cè)量位移噪聲和測(cè)量反饋力噪聲分布；次之確定離散剛度估計(jì)算法參數(shù):包括修正參數(shù)，歷史數(shù)據(jù)存儲(chǔ)容量，瞬時(shí)剛度更新頻率，瞬時(shí)剛度估計(jì)閥值。然后，在實(shí)時(shí)混合模擬試驗(yàn)中插入瞬時(shí)剛度估計(jì)模塊，并向其同步輸入測(cè)量位移與測(cè)量反力。其中，瞬時(shí)剛度估計(jì)模塊采用離散切線估計(jì)算法同步計(jì)算試驗(yàn)子結(jié)構(gòu)的瞬時(shí)剛度。最后，利用每一步所估計(jì)的試驗(yàn)子結(jié)構(gòu)瞬時(shí)剛度，修正測(cè)量反饋力。本發(fā)明可以極大提高試驗(yàn)子結(jié)構(gòu)瞬時(shí)剛度估計(jì)的準(zhǔn)確性，并能進(jìn)一步準(zhǔn)確的修正測(cè)量反饋力。

本發(fā)明公開了一種基于 ROS 的復(fù)雜曲面葉片的力位混合控制加 工系統(tǒng)，包括:工業(yè)機(jī)器人、機(jī)器人控制單元、處理單元、力/力矩傳 感器、砂帶磨拋機(jī);處理單元用于錄入刀路軌跡規(guī)劃、力軌跡規(guī)劃以 及實(shí)時(shí)接受力/力矩傳感器的反饋信息，從而得到刀路軌跡規(guī)劃、力軌 跡規(guī)劃的運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解并實(shí)時(shí)發(fā)送到機(jī)器人控制單元;機(jī)器人控制單元 用于將接收到的運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解轉(zhuǎn)換為刀路軌跡指令和力軌跡指令，并發(fā) 送給工業(yè)機(jī)器人;工業(yè)機(jī)器人用于裝夾葉片并機(jī)器人控制單元的指令 帶動(dòng)葉片繞砂帶磨拋機(jī)運(yùn)動(dòng)以完成葉片的磨削。該系

技術(shù)成熟度：原型驗(yàn)證 原理：模型將漿錨連接節(jié)點(diǎn)破壞視為兩個(gè)階段，第一階段為粘結(jié)破壞，即砂漿與鋼筋和鋼筋斷裂前（包括斷裂時(shí)）時(shí)段，第二階段為滑移破壞，即砂漿與鋼筋和鋼筋斷裂后時(shí)段。第一階段依靠梁?jiǎn)卧M，第二階段依靠彈簧單元模擬，這樣準(zhǔn)確的反映了漿錨連接發(fā)生時(shí)的強(qiáng)度破壞及之后的滑移脫離現(xiàn)象。 創(chuàng)新點(diǎn)：提出了建模工藝，給出了適用于模型的彈簧單元、梁?jiǎn)卧緲?gòu)關(guān)系。 應(yīng)用場(chǎng)景：漿錨節(jié)點(diǎn)超限分析，漿錨節(jié)點(diǎn)抗震性能分析。 應(yīng)用案例：約束漿錨鋼筋極限搭接連接剪力墻結(jié)構(gòu)抗震性能分析，裝配法加固剪力墻施工模擬過程分析。 成果獲獎(jiǎng)：吉林省土木建筑學(xué)會(huì)科技進(jìn)步一等獎(jiǎng)。 成果評(píng)價(jià)：建模簡(jiǎn)單、計(jì)算快速、經(jīng)過多篇論文驗(yàn)證傳力與實(shí)際情況偏差小于10%。

本研究針對(duì)汽渡行業(yè)自身的生產(chǎn)經(jīng)營(yíng)的特殊性，基于《企業(yè)安全生產(chǎn)標(biāo)準(zhǔn)化基本規(guī)范》（AQ/T9006-2010）和交通部制定頒布的交通運(yùn)輸企業(yè)安全生產(chǎn)標(biāo)準(zhǔn)化達(dá)標(biāo)考評(píng)指標(biāo)，構(gòu)建了南京市汽渡行業(yè)安全生產(chǎn)標(biāo)準(zhǔn)化指標(biāo)體系，該體系共涉及16項(xiàng)一級(jí)要素、53項(xiàng)二級(jí)要素及144項(xiàng)達(dá)標(biāo)標(biāo)準(zhǔn)。基于系統(tǒng)分析和系統(tǒng)綜合的方法可以提煉出安全生產(chǎn)標(biāo)準(zhǔn)化系統(tǒng)的五方主體要素架構(gòu)。基于霍爾三維結(jié)構(gòu)模型，構(gòu)建安全生產(chǎn)標(biāo)準(zhǔn)化系統(tǒng)“345”運(yùn)行機(jī)制模型。

項(xiàng)目簡(jiǎn)介 1、在石油化工、石油加工（石油加氫裂化、渣油加氫脫硫等）、化肥（合成氨等）、 海水淡化、制冷空分、水泥、鋼鐵冶金、污水處理等工業(yè)流程中存在大量富含中高壓余 能的液體或汽（氣）液兩相流體，目前大多通過減壓閥等減壓或直接排放，能源浪費(fèi)巨 大，環(huán)境污染嚴(yán)重。 2、對(duì)于低、中余壓流體介質(zhì)，開發(fā)有液力透平泵、透平膨脹機(jī)、全流螺桿動(dòng)力機(jī)等 進(jìn)行能量回收及動(dòng)力轉(zhuǎn)換；對(duì)于中高余壓流體介質(zhì)，開發(fā)有雙作用活塞式能量回收機(jī)、 雙螺桿馬達(dá)、水力馬達(dá)等進(jìn)行能量回收及動(dòng)力轉(zhuǎn)換。 性能指標(biāo) 流量：5.0～

一、功能： 1、應(yīng)用原廠配件，按照原車位置布置。并配有相應(yīng)的電路圖。直觀明了，方便教學(xué)。 2、設(shè)置電壓檢測(cè)端子，可用專用儀器儀表檢測(cè)。 3、可以模擬設(shè)置實(shí)際故障，便于考核，可以通過故障的判斷和排除，讓學(xué)生充分理解雨刮系統(tǒng)的工作原理。 二、操作： 1、接通220V外接電源。（用3孔插頭） 2、打開點(diǎn)火開關(guān)，即可工作。 3、故障設(shè)置由按鈕開關(guān)控制。 三、注意事項(xiàng)： 1、雨刮工作時(shí)嚴(yán)禁用手觸摸，防止打傷手。 2、工作停止后應(yīng)拔掉電源插頭。 四、規(guī)格： 1、電源：交流220V、50Hz。 2、工作電源：直流12V。 3、外形尺寸：1000×500×1500mm