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針對點焊（弧焊）機器人和重載搬運機器人的應用，開展機器人控制器核心技術相關研究，研究開發自主知識產權的高性能低成本的工業機器人控制器，實現工程應用。研究工業機器人控制器核心技術，完成控制器的研究與開發并實現工程化，實現示范應用及產業化目標。可達技術指標序號名稱規格1插補周期4ms2重復定位精度20um3直線度40um4聯動軸數六軸5伺服驅動接口脈沖6插補方式關節，直線，圓弧，曲線7上位機（示教器）LINUX+QT8下位機（控制器）UCOSII9加減速功能直線型和S型10語言標準安川 inform II指令系統11PLC功能內部軟PLC，標準支持32輸入/32輸出點，可擴展128輸入/128輸出。128個定時器，128個計數器12現場總線接口RS485，RS232，CAN 一、系統關鍵技術 1.工業機器人控制系統的軟硬件體系結構： (1) 基于領域建模的開發方法 研究面向機器人控制器開發的領域建模方法, 通過對機器人控制系統共性的提取和功能及非功能屬性的抽象, 借助形式化描述及工具集成實現機器人控制系統在模型層的仿真和驗證, 并研究可重用實時組件設計方法，使得開發的重點從底層代碼轉向機器人領域應用。 (2) 基于組件的開放式控制器的軟件結構 根據機器人控制的特點和開放性的要求，研究機器人組件模型，組件劃分方法，組件間的通信機制，連接配置方法以及系統的調度模型，并研究開放式機器人控制器的一般開發流程，開放式平臺下多傳感器機器人的控制方法。 (3) 開放式控制器模塊化硬件結構 根據開放性的要求，研究硬件模塊的劃分方法，便于系統添加或更換各種接口、傳感器等；采用基于標準總線的結構；研究多CPU系統的設計方法；研究基于FPGA的接口設計方法。 (4) 機器人操作系統 根據機器人應用需求，在開源操作系統的基礎上增加機器人應用層接口、機器人算法，中間件，增強實時性能的任務調度算法。 2.高速、高精度工業機器人輪廓控制技術和柔性加減速技術： (1) 速度前瞻控制和拐角控制技術 前瞻處理的主要任務是獲取路徑信息，并根據速度、加速度和加加速度等機器人運動約束條件和選定的加減速規律進行速度規劃。 (2) 柔性加減速技術 加減速控制算法可以避免機器人的沖擊、振動，并在不增加系統運算量的情況下使得插補過程能夠平滑快速的執行研究直線型加減速、S 型加減速、平滑 S 型加減速、力矩加減速提高系統的精度和速度。 (3) 最優軌跡規劃算法 軌跡規劃的任務是根據給定的路徑點規劃處通過這些點并滿足邊界約束條件的光滑的最優運動軌跡，研究時間最小的軌跡規劃算法、能耗最小的軌跡規劃算法、加速度最小的優化算法，使機器人的作業效率、能耗達到最優，同時確保運動的平穩性。 3.工業機器人編程語言規范： (1)編程語言規范 根據機器人不同應用領域的特點及具體要求，研究通用的機器人編程語言結構，定義詞法及語法規則；充分考慮機器人控制系統的運動控制、運算-決策、通訊、工具指令以及傳感器數據處理等基本功能，規劃完善的指令集和內部函數集；定義機器人物理環境模型，確定編程語言指令與目標指令內在的邏輯關系。 (2) 編程環境設計 機器人編程環境具有以下特征：面向應用的數據結構、擴展的通用算法和數據結構。研究機器人語言程序的詞法、語法和語義的分析，以及語法錯誤檢查和系統邏輯錯誤檢查技術；設計機器人語言程序解釋器，實現機器人語言到系統內部指令的轉化，并根據應用需求優化系統內部指令序列。 4.故障診斷、測試與可靠性技術： (1) 智能故障診斷系統 研究基于規則的專家系統，基于實例的專家系統，規則和實例混合的專家系統，基于規則控制的實例診斷系統。 (2) 可靠性技術 a.可靠性分析：對控制系統可靠性數據、故障模式、影響及危害度分析，以便發現設計、生產中的薄弱環節，為提高控制系統可靠性提供依據。 b.可靠性設計技術：采用簡化設計、降額設計、冗余設計、EMC 設計、熱設計、環境防護設計提高系統的可靠性。 c.可靠性試驗技術：在研制階段采用可靠性增長試驗提高系統可靠性，通過可靠性鑒定試驗確定系統定型，通過可靠性驗收試驗確定系統的可靠性是否達到要求，采用應力篩選試驗提高產品的使用可靠性。通過加速壽命試驗評估MTBF值是否達到。 d.軟件可靠性試驗技術：采用軟件可靠性設計、可靠性增長測試、軟件可靠性測試和軟件可靠性驗證測試提高軟件可靠性、通過建立控制系統軟件可靠性仿真測試平臺提高軟件可靠性測試水平。 5.面向重載機器人的先進控制算法： (1) 基于系統動力學模型的控制 針對重載機器人慣量變化大，固有頻率低，高度非線性耦合的特點。研究基于機器人真實參數的動力學模型及實時求解。根據動力學模型，研究運動規劃、柔性加減速以及模態控制等方面的技術，減少由于軌跡規劃引起的機器人振動。 (2) 負載自動識別 針對機器人不同應用及負載變化，研究機器人在線自動識別負載的方法。 (3) 機器人空腔計算及處理 實現了機器人所能到達的所有位置范圍計算，能提前提示用戶示教的位置是否合法, 是否在機器人能到的位置。 (4) 立方干涉處理 實現了最多六個干涉區的設置，在多機器人相互配合運行工作時，通過干涉區避免了碰撞的危險性。二、對國家產業結構影響 我國汽車工業的工業機器人市場遠未飽和。僅我國汽車工業就存在一個龐大的工業機器人市場，如果考慮到我國整個制造業的需要，工業機器人市場則更加龐大。 隨著我國經濟的快速發展和勞動力成本的不斷提高，發展高科技產業，提高制造業生產自動化水平，由勞動密集型向技術密集型轉變已經成為經濟發展模式和制造產業結構調整的必由之路。隨著計算機科學技術的不斷發展，工業機器人應用領域也隨之不斷擴展和深化。工業機器人技術的發展，可以看做工業自動化的一場革命，南通作為科技重鎮、制造重鎮，把握機遇，迎接挑戰，大力發展工業機器人制造業，應是一個戰略性的決策。 應用范圍： 伴隨我國經濟的高速增長，以汽車等行業需求為牽引，我國對工業機器人需求量急劇增加，國際工業機器人知名企業如ABB、FANUC 等紛紛在中國建廠，目前，我國工業機器人新裝機量近90% 仍依賴進口。因此，對于工業機器人制造業，擺脫依賴關系，拒絕跟隨式發展，成為目前國內基礎制造業的重中之重。 工業機器人制造是一個嶄新而又創新的產業，由于工業機器人應用極為廣泛，其前景非常看好。本項目對工業機器人控制系統有其獨到之處加之雄厚的制造業基礎，兩者相結合將為國內制造業開創一個新的主流產業。該產業的逐步形成既符合國家新興高端制造業的產業發展規劃，又為國家的經濟騰飛打下堅實的基礎。

1. 項目概述密封材料的性能主要包括密度、橫向抗拉強度、柔軟性、耐油性、燒失量等；它們是篩選和評價密封材料的依據。墊片的性能為密封元件的整體性態，可分成兩類：一是與墊片質量控制有關的指標，如壓縮率、回彈率、應力松弛率和泄漏率等；二是與連接結構的規范設計方法有關的墊片性能參數，如 m，y 值等。本研究室具有完善的測試裝備和儀器，包括壓縮回彈試驗機、多功能全自動墊片綜合性能試驗機、墊片應力松弛試驗機、非金屬材料力學性能試驗機、非金屬密封材料結構分析系統、墊片加速壽命試驗系統等。可為密封材料和元件生產和使用部門提供相關分析、測試和評價服務，為產品質量控制和新產品研發和連接設計參數的確定提供技術支持。此外可提供密封連接設計、選用、緊密性評價、可靠性維修等方面的技術服務，并已開發相應的專家系統。2. 技術優勢: 原化工部靜密封檢測中心掛靠單位；20多個國家標準和行業標準起草單位；全國管路附件標準化技術委員會委員、化學工業專用密封標準技術委員會委員單位。3. 技術水平:國內領先，獲獎成果

項目概況 基于實時、歷史數據庫或熱力試驗數據，對大型火電機組各項性能指標進行分析計算、能損診斷、運行優化、性能試驗，全廠綜合分析，為機組節能運行提供指導。

在噴油壓縮機系統的諸多性能評價指標中，油氣分離器的分離效率是非常關鍵的一個指標。對于噴油空氣壓縮機來說，油氣分離器分離效率的高低不僅決定了壓縮機系統的耗油量，更重要的是分離效率的高低直接決定了壓縮空氣的純凈度，進一步影響到其實際使用范圍和市場前景。對噴油制冷壓縮機來說，油氣分離器分離效率的高低還直接影響到熱交換器的換熱效率。壓縮空氣中油的質量濃度一般要求達到2－3ppm，而一般噴油壓縮機排出的油氣混合物中油的含量比較高，尤其是高壓比的壓縮機，因此工程上通常采用兩級分離，即先通過一次分離（機械碰撞法）將大部分油滴分離出來，再將剩余的低濃度油氣混合氣用多孔濾網分離出來。很顯然，油氣分離器一次分離效率的高低對分離器總的分離效率有著至關重要的影響。因此，提高油氣分離器一次分離效率是提高油分離器總的分離效率的關鍵所在。分離器結構形式多種多樣，目前尚未形成統一的設計標準，設計或選型主要依靠經驗數據,具有較強的主觀性，往往達不到最佳分離效果。該研究成果是在國家自然科學基金委項目的支持下，結合多年在壓縮機系統性能方面理論研究和試驗研究的積累，通過理論分析和數值模擬，研究油氣混合氣在分離器內的流場分布和油氣分離機理，并在此基礎上對分離器一次分離結構提出改進措施；同時有搭建的噴油壓縮機系統性能測試試驗臺，能夠對不同運行工況下，不同結構型式的油氣分離器效率及含油分布進行測量。

我國現行汽車剎車材料大都采用石棉作為增強材料，然而，隨著汽車運載功能的不斷增加，以及汽車速度的提高，對剎車材料提出了更高的要求。石棉增強剎車材料已不能滿足汽車工業越來越高的發展要求，特別是含石棉剎車材料具有污染環境及致癌作用，因而在許多國家已經立法禁止使用。高性能纖維增強無石棉制動材料已達到商品化規模，而我國在該領域的研究相對比較落后，基本依賴于進口。只有

北京工業大學在國家 973、863 計劃等支持下，發現添加鉺元素（Er）可增加鋁合金的強韌性和耐熱性，提高耐腐蝕性能和焊接性能；含鉺鋁合金應用意義：良好的耐蝕性、可焊性、成型性等工藝  應用性能，在此基礎上發展靜載荷強度（拉伸性能）、抗沖擊、抗疲勞及高損傷容限等綜合力學性能； 滿足輕質高效、安全性、長壽命和低成本等應用需求。

針對集群和多核服務器平臺，該軟件工具集可以對系統資源和并行程序性能進行在線監測和性能分析展示，幫助用戶監測系統資源和發現并行程序瓶頸，輔助進行程序優化。性能數據的采集主要是通過對被監測進程的插樁和包裝庫的結合實現，可對MPI程序、OpenMP程序和CUDA程序進行性能監測。 本項目主要特點如下。 1.合理的數據采集方式，可以對混合結構高性能計算系統進行性能監測，較少的監測擾動； 2.基于MRnet的樹形數據匯聚和類庫，保證了大量性能監測數據的快速高效匯集，并提供同步，匯總等功能接口； 3.多種數據分析統計方法，高效的分析和多視角可視化圖形展示，輔助用戶分析瓶頸進行優化。該成果在國家863計劃支持下，已在多個計算中心應用，獲得國家專利3項。

先進復合材料，尤其是碳纖維增強樹脂基復合材料具有質輕高強、抗疲勞、耐腐蝕、制造工藝靈活、可設計性強、易于實現結構/功能一體化等優異特點，在輕質化、小型化、多功能等方面發揮著越來越重要的作用，在航空航天、工業、綠色能源、文體休閑用品等領域的應用規模呈明顯遞增趨勢。然而，碳纖維復合材料如何應用、其應用能否獲得顯著效益，對其性能進行全面、科學的測試評價至關重要。另一方面，我國是碳纖維的研發和生產大國，已建和在建的碳纖維產能已達到世界碳纖維總產能的水平，但是其碳纖維性能水平和下游產品的開發明顯落后于國外，其中碳纖維及其復合材料性能評價技術的落后是阻礙我國碳纖維應用和發展的重要原因。在國家重大研究項目支持下，北航先進復合材料研究團隊建立了一整套碳纖維及其復合材料性能評價系統，可實現纖維、樹脂、界面、復合材料等從微觀到宏觀性能的測試分析與評價，包括物理化學特性測試、微結構分析、工藝特性分析、力學性能測試等，該系統已用于航空航天飛行器、大型風電葉片、新能源汽車等領域，為碳纖維復合材料在相關產品上應用效益的評價、新材料體系的應用和開發提供了重要依據。

成果簡介：ABS 樹脂強度高、韌性好，耐腐蝕、易于加工成型，是廣泛用于汽車、電器、電子、紡織、日用品、建材等領域的熱塑性材料。但因耐熱性 不好，一般等級 ABS 樹脂（耐熱溫度低于105℃）使用范圍受到了限制。耐 熱型(耐熱溫度 110-120℃)和超耐熱型(耐熱溫度 125-130℃)ABS 樹脂的開 發可以改善 ABS 樹脂使用性能、拓展其應用，是目前高性能ABS 樹脂研發和 應用的主流。馬來酰亞胺型高分子耐熱改性劑具有ɑ 、β-不飽和酰亞胺五 元環狀結構，增加了高分子鏈的內旋阻力，從而提高聚