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本發(fā)明公開了一種六自由度串聯(lián)機器人運動學(xué)反解的求解方法， 該方法包括:讀入連桿參數(shù)建立機器人連桿坐標(biāo)系模型;已知連桿末 端關(guān)節(jié)位置，建立關(guān)節(jié)位置約束方程;根據(jù)各關(guān)節(jié)位置約束方程，確 定各關(guān)節(jié)位置;建立機器人各關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的姿態(tài)約束方程;將之前求 得的關(guān)節(jié)位置坐標(biāo)解分別代入姿態(tài)約束方程中，根據(jù)姿態(tài)約束方程， 求解各組關(guān)節(jié)變量中間值;對關(guān)節(jié)變量中間值進行分析處理，選取最 佳關(guān)節(jié)變量解。本發(fā)明采用空間幾何理論將機器人運動學(xué)反解中位置 和姿態(tài)進行分離求解，大大降低了幾何法運動學(xué)反解運算的復(fù)雜性， 并能夠應(yīng)用于

授權(quán)發(fā)明專利。本發(fā)明屬于法醫(yī)遺傳學(xué)領(lǐng)域，具體涉及一種用于法醫(yī)個體識別和親緣關(guān)系鑒定的基于Y染色體SNP遺傳標(biāo)記的法醫(yī)學(xué)復(fù)合檢測試劑盒。本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是實現(xiàn)利用Y染色體SNP遺傳標(biāo)記對人類生物學(xué)檢材進行法醫(yī)學(xué)親緣關(guān)系鑒定和個人識別。本發(fā)明解決該技術(shù)問題的方案是提供一種基于Y染色體SNP遺傳標(biāo)記的法醫(yī)學(xué)復(fù)合檢測試劑盒，由分離包裝的復(fù)合擴增引物混合物、多重單堿基延伸反應(yīng)引物混合物、等位基因分型標(biāo)準(zhǔn)物混合物、復(fù)合擴增反應(yīng)混合液和單堿基延伸反應(yīng)混合液構(gòu)成。本發(fā)明試劑盒可用于法醫(yī)學(xué)常見的降解檢材的檢測。

本實用新型涉及一種放射科用醫(yī)療裝置，具體涉及一種放射科用X光膠片觀察燈，一種放射科用X光膠片觀察燈，包括箱體，安裝在箱體內(nèi)的光源、設(shè)置在箱體前面板的透光板、設(shè)置在前面板框上端的膠片夾緊裝置，箱體上設(shè)有電源輸入端，其特征在于：所述的膠片夾緊裝置包括殼體、彈簧和彈性球，所述的彈簧一端水平與殼體內(nèi)表面相連，另一端連接有彈性球，且彈性球與透光板之間相接觸；還包括定位系統(tǒng)以及位于膠片夾緊裝置內(nèi)的控制開關(guān)。本實用新型能夠方便的控制燈源的開關(guān)，達(dá)到節(jié)約電能的目的，并且還能夠方便進行定位攝像，滿足不同的使用需求。

XM-CS300超聲、X線引導(dǎo)經(jīng)皮穿刺腎鏡技能訓(xùn)練模型 ? 功能特點： ■ XM-CS300超聲、X線引導(dǎo)經(jīng)皮穿刺腎鏡技能訓(xùn)練模型用于超聲、X線引導(dǎo)下目標(biāo)盞的穿刺、導(dǎo)絲置入、通道的擴張、進鏡觀察乃至碎石等相關(guān)操作，基本囊括了經(jīng)皮腎鏡的每個操作環(huán)節(jié)。 ■ 模型的材質(zhì)可透超聲及X線，超聲與X線下均可見腎臟形態(tài)及積水腎盞位置。 ■ 可進行超聲及X線引導(dǎo)下經(jīng)皮腎穿刺，穿刺成功后可從針尾抽吸出液體。 ■ 置入導(dǎo)絲后的筋膜擴張器擴張過程所能感受到的阻力與人體組織相近，且可通過模型內(nèi)注水來判斷擴張程度。 ■ 模型可制作成正常以及多種畸形的腎內(nèi)構(gòu)造，并可人工置入結(jié)石，以便擴張完成后進鏡觀察及配合超聲、氣壓彈道及鈥激光等能量方式完成碎石等相關(guān)操作，腎內(nèi)鏡下表現(xiàn)逼真，適合進行各個腎盞的探查。

產(chǎn)品詳細(xì)介紹特點與優(yōu)勢● 微電腦全自動控制，獨有智能型控制系統(tǒng)、人性化程度更高；● 運行狀態(tài)指示燈，提醒當(dāng)前機器運行狀態(tài)；● 標(biāo)配快插式外接設(shè)備供水口，方便安裝；● 多種規(guī)格儲水桶可選，滿足不同水量需求；● 采用美國陶氏DOW 原裝進口RO 膜片，全自動RO 膜防垢沖洗程序，延長RO 膜使用壽命；● 完善的無水保護、高壓水滿等保護功能和故障告警功能；● 預(yù)處理、RO\ 超純化組件，用模塊化獨立組件，系統(tǒng)維護、濾芯更換更加便捷，符合GLP 規(guī)范；● 純水管路、接頭均獲NSF 認(rèn)證；● 采用低壓24VDC 為主電源供電，符合安全規(guī)范，ABS 塑料機箱，水電分離結(jié)構(gòu)，滿足潮濕環(huán)境使用，不會對人身造成傷害，超低輻射。采用先進的電磁兼容設(shè)計，具有抗干擾能力強，噪音小等特點；● 獨有的超大容量四柱一體超純化柱組模塊，全身柱體采用食品級PP 材質(zhì)，熱熔設(shè)備一次注塑成型，無任何粘接劑，無任何雜質(zhì)析出。內(nèi)裝原裝進口美國羅門哈斯電子級UP6150 型、半導(dǎo)體級UP6040型核級拋光樹脂，出水水質(zhì)最高可達(dá)到18.25MΩ·cm。

SSA3000X-R系列實時頻譜分析儀同時具備矢量網(wǎng)絡(luò)分析功能，實時分析功能和頻譜分析儀功能。其頻率范圍為9KHz-7.5GHz，最高實時分析帶寬達(dá)40MHz，100%幅度觸發(fā)最小信號持續(xù)時間POI為7.2μs，無雜散動態(tài)范圍60dB，具備40 MHz采樣帶寬的矢量信號數(shù)據(jù)采集和調(diào)制分析功能，功能強大，應(yīng)用廣泛。

產(chǎn)品詳細(xì)介紹

產(chǎn)品詳細(xì)介紹液晶顯示板：0.63英寸多晶硅有源矩陣式TFT液晶板×3像素數(shù)：786,432像素(H1,024 ×V768)分辨率：1,024×768彩色像素亮度：5000流明 ※ 鏡頭：手動變焦1:1.7 燈泡：245W UHP聲音輸出：16W梯形校正：手動水平/自動垂直梯形校正，邊角校正電源：AC100-120V / AC220-240V 功耗：380W 工作溫度：5~35℃ 輸入信號：RGB輸入：VGA，SVGA，XGA，SXGA，WXGA+，SXGA+，UXGA，MAC16"           視頻輸入：NTSC，NTSC4.43，PAL，SECAM，M-PAL，N-PAL                     HDTV：720p@50/60，1080i@50/60，1080p@50/60                     SDTV：480i，480p，576i，576p輸入/輸出端子：RGB輸入：模擬RGB：15針微型D-sub端子×1                        模擬RGB2：BNC端子×5(G/Y,B/Cb/Pb,R/Cr/Pr,H,V)                HDMI輸入：HDMI端子×1               視頻輸入：分量視頻：RCA 端子×3(Y,Cb/Pb,Cr/Pr)                          S-視頻：微型DIN端子×1                         復(fù)合視頻：RCA 端子×1                音頻輸入：微型立體聲端子×2; RCA端子×2（L/R）               麥克風(fēng)輸入：微型單聲道端子×1               RGB輸出：模擬RGB：15針微型D-sub端子×1               音頻輸出：RCA端子x2(L/R)                USB端口：USB顯示/USB鼠標(biāo)控制：USB(B)×1                        無PC演示/無線網(wǎng)絡(luò)：USB(A)×2(USB無線網(wǎng)卡為選購件)               控制端口：RS232C：9針D-sub端子×1;有線遙控：微型立體聲端子×1               網(wǎng)絡(luò)端口：RJ-45端子×1外形尺寸：401×103×318mm（不包含突起部分）重量：約4.6kg※ 根據(jù)ISO21118標(biāo)準(zhǔn)：該標(biāo)稱值代表量產(chǎn)時產(chǎn)品的平均值，而產(chǎn)品的出廠最低值為標(biāo)稱值的80%。※ 產(chǎn)品規(guī)格與型號如有變更，恕不另行通知。

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產(chǎn)品詳細(xì)介紹HXUV-I長短波紫外燈（2x4W） 價格：520.00  內(nèi)裝一支4W長波紫外燈和一支4W短波紫外燈?？煞謩e選擇365nm長波紫外光和254nm短波紫外光。外接一個遮光罩，可形成一個暗室，同時可阻止雜光干擾。主要用于法化實驗室的熒光檢驗，通過公安部門權(quán)威檢測。產(chǎn)品用途     該燈是進行紫外熒光檢驗的便攜式光源，主要用于搜索、發(fā)現(xiàn)、檢查物件上某些不可見的痕跡及觀察物品的發(fā)光特征。如用于指紋、潛在血跡、痕跡的搜索；鑒別文件、貨幣、商標(biāo)的真?zhèn)蔚?。技術(shù)指標(biāo)1.電 源 電 壓：220V2.長波(365nm)：4W長波燈管一支3.短波(254nm)：4W短波燈管一支4.尺寸：193*76*72mm5.重量：420g使用方法1.將電源線與紫外線燈插座連接好。2.將電源線插頭與電源連接好。3.將開關(guān)撥至所需要的的光源波長位置（短波或長波）。4.將燈體放至遮光罩上。5.進行紫外觀察。