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本發明公開了一種基于位移差分的 MEMS 重力梯度儀。包括第一振子單元和第二振子單元；前者包括第一外圍框架和與第一外圍框架通過第一組梁連接的第一檢驗質量，后者包括第二外圍框架和與第二外圍框架通過第二組梁連接的第二檢驗質量，第一組梁和第一檢驗質量構成第一機械振子，第二組梁和第二檢驗質量構成第二機械振子，第一振子單元和第二振子單元相向正對設置，第一機械振子和第二機械振子的敏感軸位于同一直線上，第一檢驗質量上的電容陣列與第二檢驗質量上的電容陣列構成位移檢測電容，通過位移檢測電容測得檢驗質量的位移差進而得到

本發明屬于重力補償器領域，并公開了一種定子磁鐵交錯排列 的磁懸浮重力補償器。重力補償器包括下模和上模，上模上設置有凹 槽，凹槽的內側壁上設置有呈永磁陣列磁環的外動子，凹槽中心還設 置有凸柱，該凸柱的外表面設置有與外動子相對應的永磁陣列磁環內 動子;下模上設置有與凹槽配合的凸臺，凸臺的外表面從上至下依此 設置有上端線圈、呈環狀的永磁體定子和下端線圈，永磁體定子沿圓 周方向被等分為多塊弧形永磁鐵，相鄰的兩塊弧形永磁體前后交錯排 列，且相鄰的兩塊弧形永磁體的半徑長度差小于永磁體定子的厚度。 通過本發明，實

微萃取組件，由上盤和下盤組成，所述上盤中心部位設置有微流體通道，底面為平面，所述下盤中心部位設置有進料凹槽，從進料凹槽至下盤頂面邊緣分布有微形槽，組合方式為：上盤設置的微流體通道中心線與下盤頂面設置的進料凹槽中心線重合，上盤的底面與下盤的頂面之間具有0.05～0.25mm的間隙；一種超重力場微萃取裝置，包括上述微萃取組件、進料混合器、聯接體、接料槽、防護罩、軸套、減速器、電機和支撐系統，微萃取組件中的下盤通過軸套與減速器的動力輸出軸連接并位于接料槽內，萃取組件中的上盤與聯接體連接，連接時應使上盤設置的微流體通道的中心線與聯接體設置的插孔的中心線重合。

本發明公開一種重力梯度儀自標定方法及離心梯度補償方法，其中重力梯度儀自標定方法通過改變重力梯度儀的水平傾斜角或慣性穩定平臺的旋轉角速度改變重力梯度儀敏感的離心梯度，記錄不同離心梯度激勵下重力梯度儀的輸出及檢測的離心梯度數據完成重力梯度儀標度系數、零偏的標定；根據標定模型及重力梯度儀的輸出得到含有離心梯度的重力梯度數據，將其減去檢測的離心梯度，實現離心梯度補償。本發明提供的標定方法可由計算機自動運行，實現自標定，該方法僅依靠重力梯度儀本身，不需要依賴外部檢測質量即可完成標定，該標定方法，方便、簡潔、容易實施。

本實用新型提供一種基于重力傳感器和角度傳感器的老人摔倒檢測系統，包括三個重力傳感器、一個角 度傳感器、GPRS 通信模塊、微處理器單元、智能終端；重力傳感器、角度傳感器分別與 GPRS 通信模塊連接，GPRS 通信模塊與微處理器單元、智能終端連接；所述重力傳感器分別設置在老人的兩個鞋底和拐杖底部，所述角度傳感器設置在拐杖的中部。本實用新型可以實時檢測及準確的判斷老人是否摔倒，以及摔倒后是否自己起來，并且能夠及時的給家人或附近的醫院發送求救信號，以獲得及時的救援

本實用新型公開了一種在超重力環境下兩自由度循環荷載模擬的裝置。包括結構相同的兩個水平調整支座、裝置底座、X向傳動機構、Y向傳動機構、Y向傳動機構支撐構件、加載構件和導線拖動滑桿組件。本實用新型在安裝時可以通過調整水平支座的左右和上下位置來實現復雜條件下的試驗裝配；通過反饋控制X向、Y向伺服電機使其進行力或者位移循環加載模擬，且可以通過計算機方便的調整循環的幅值和頻率；導線滑桿結構可以在超重力環境下保持導線的自由牽引；X向限位開關可以靈活的調整限位保護范圍；加載頭的結構特征可以有效的解決加載時雙向相互干擾的問題。綜上，該裝置功能完善、安裝方便、安全可靠，可以滿足在超重力環境下復雜荷載的模擬需要。

成果與項目的背景及主要用途： 近二十年來,機器人技術發展非常迅速,各種用途的機器人在各個領域廣泛獲 得應用。但我國在機器人的研究和應用方面與工業化國家相比還有一定的差距, 因此研究和設計各種用途的機器人特別是工業機器人、推廣機器人的應用是很有 現實意義的。在工業機器人的實際應用中,串聯機器人應用最為普遍,已經廣泛的 應用于生產中的機械加工、焊接、熱處理、表面涂覆、上下料、裝配等作業。 技術原理與工藝流程簡介： 一種完全重力平衡的 6 自由度串聯式主手機器人：分別固定在基座上的第一 關節驅動電機和第一關節軸；第一關節絲盤，通過回轉副可旋轉的連接在第一關 節軸的下端，所述的第一關節驅動電機的輸出軸通過傳動絲連接第一關節絲盤；天津大學科技成果選編 兩個吊架，分別固定連接在第一關節絲盤底部端面上的兩側；大臂關節軸，該大 臂關節軸的兩端部分別對稱的固定在所述的兩個吊架下端部；第二、三關節絲盤， 該第二、三關節絲盤的回轉中心固定連接在大臂關節軸上；平行四邊形驅動機構， 該平行四邊形驅動機構可旋轉的連接在大臂關節軸上，且底部連接腕部機構。本 項目能夠實現 6 自由度力感機器人的完全重力平衡，滿足力雅克比方程成立條件， 使主手機器人具有良好的靜態透明性，提高力感精度。 應用前景分析及效益預測： 全球工業機器人需求量保持在一個很高的水平，主要應用在汽車整車、汽車 零部件、電子電氣和化工、橡膠和塑料等領域，占比高達 60%。根據國際機器人 聯合會（IFR）統計，國際機器人市場于 2010 年開始恢復性增長，其中工業機器 人在 2011 年的全球市場銷量為 16.6 萬臺，銷售額 255 億美元。2011 年中國工業 機器人銷量達 22600 萬臺，位居世界工業機器人銷量排名第三位，僅次于日本、 韓國。據 IFR 估計，中國未來的工業機器人市場年需求量約為 100 萬臺，將成為 世界最大的工業機器人市場。該六自由度串聯機器人，可應用在焊接、搬運與裝 卸、涂漆、表面處理、切割等多個領域，應用前景巨大。 應用領域：焊接、搬運與裝卸、涂漆、表面處理、切割等行業 技術轉化條件（包括：原料、設備、廠房面積的要求及投資規模）： 按需要可購置國產設備或國外設備、廠房面積 1500~5000m2、具體廠房面積 和投資規模可視企業的情況和產品的批量規模而定。 合作方式及條件：合作方式可采取技術轉讓或協商。 

本實用新型公開的光學干涉式重力儀中的閉環信號采集裝置，具有穩頻激光光源、第一分束器、落體棱鏡、參考棱鏡、兩個平行設置的平面反射鏡、第二分束器、光電探測器、相位調制器以及PC上位機或者示波器。由光電探測器將落體棱鏡下落過程中采集的光信號作為反饋信號輸給相位調制器，相位調制器輸出一個偏置相位，補償落體下落過程中測試光和參考光之間的相位差，相位補償至2π后立即重置，并且重復相位補償過程。通過相位調制器引入的相位差以及產生相位差的電壓值作為最后獲得的信號數據。本實用新型結構簡單，信號數據處理簡便，測量靈敏度高。

本發明屬于重力補償結構相關技術領域，其公開了一種低剛度 的磁懸浮重力補償器，其包括動子結構及定子結構，動子結構包括外 永磁陣列環、內永磁陣列環及動子支撐框架，外永磁陣列環及內永磁 陣列環分別設置在動子支撐架的環形槽相對的兩個側壁上，內永磁陣 列環的厚度大于外永磁陣列環的厚度;定子結構包括收容于環形槽內 的線圈支架及嵌設在線圈支架上的定子永磁環，所述定子永磁環的高 度大于厚度，定子永磁環與內永磁陣列環的間距小于定子永磁環與外 永磁陣列環的間距。本發明還提供了具有上述的磁懸浮重力補償器的 微動臺結構。本