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該項(xiàng)目通過(guò)鋁合金壓鑄、鋁/鋼復(fù)合壓鑄、伺服電機(jī)高效相變熱控等方法，實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂、減速機(jī)與伺服電機(jī)等工業(yè)機(jī)器人成套的變革性輕量化技術(shù)突破；研發(fā)高性能控制系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)具有動(dòng)力學(xué)特征的智能運(yùn)動(dòng)控制關(guān)鍵技術(shù)；項(xiàng)目采用制造工藝及控制系統(tǒng)自主開(kāi)發(fā)，高度可控，將降低工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用成本，提升我國(guó)工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的整體技術(shù)水平及產(chǎn)業(yè)競(jìng)爭(zhēng)力。 在前期研究中已獲得工業(yè)機(jī)器人關(guān)鍵部件相關(guān)專利授權(quán)20余項(xiàng)，獲得廣東省科技計(jì)劃多個(gè)項(xiàng)目支持及國(guó)家重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃“智能機(jī)器人專項(xiàng)”立項(xiàng)：工業(yè)機(jī)器人整機(jī)性能提升與驗(yàn)證，并已建成廣東省功能結(jié)構(gòu)與器件智能制造工程實(shí)驗(yàn)室、廣東省節(jié)能與新能源綠色制造工程技術(shù)研究中心等平臺(tái)。 該項(xiàng)目具有低成本輕量化特征的核心部件及其規(guī)模制造技術(shù)；具有動(dòng)力學(xué)特征的智能運(yùn)動(dòng)控制關(guān)鍵技術(shù)。在廣東省兩項(xiàng)重大戰(zhàn)略專項(xiàng)支持下，已成功開(kāi)發(fā)出精密RV減速機(jī)、相變熱控伺服電機(jī)、仿生輕量化機(jī)械臂等產(chǎn)品。 自主研發(fā)減速機(jī)核心零部件 自主設(shè)計(jì)并組裝的輕量化機(jī)器人整機(jī)

上肢關(guān)節(jié)活動(dòng)度康復(fù)訓(xùn)練及評(píng)定儀用于上肢殘疾、偏癱、脊椎損傷患者肘關(guān)節(jié)主動(dòng)訓(xùn)練和被動(dòng)訓(xùn)練，對(duì)于上肢力量較差的患者，上肢訓(xùn)練器可提供助力協(xié)助其運(yùn)動(dòng)，對(duì)于有一些上肢力量的患者，可進(jìn)行主動(dòng)訓(xùn)練,促進(jìn)康復(fù)進(jìn)程，并可在主動(dòng)訓(xùn)練時(shí)檢測(cè)關(guān)節(jié)最大屈伸角度。被動(dòng)訓(xùn)練模式時(shí)，內(nèi)置推薦和自選兩種方案。 推薦速度分為（快速180°/s、中速120°/s、慢速60°/s），，推薦角度分為（大角度120°、中角度 90°、小角度60°），，訓(xùn)練速度和訓(xùn)練角度也可自行設(shè)定。

 本發(fā)明屬于無(wú)線通信技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及廣義空間調(diào)制(generalized spatial modulation，GSM)通信系統(tǒng)中的一種信號(hào)迭代檢測(cè)方法。本發(fā)明提出一種低復(fù)雜度廣義空間調(diào)制迭代檢測(cè)方法。對(duì)于所有的N種可能的激活天線組合，分別通過(guò)B?MMSE檢測(cè)得到一組候選符號(hào)，最終得到一個(gè)N元的候選集，然后進(jìn)行ML檢測(cè)，取其中歐氏距離最小的組合作為最終結(jié)果。

已有樣品/n與普通并聯(lián)機(jī)構(gòu)相比較，繩驅(qū)并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有負(fù)載能力強(qiáng)、動(dòng)態(tài)性能較好、可達(dá)工作空間大等特點(diǎn)，在大范圍實(shí)時(shí)拍攝、大型射電望遠(yuǎn)鏡等領(lǐng)域已得到良好應(yīng)用。針對(duì)舞臺(tái)飛行表演設(shè)計(jì)了5米規(guī)模三自由度四繩驅(qū)并聯(lián)機(jī)構(gòu)，對(duì)末端執(zhí)行器的啟停運(yùn)動(dòng)進(jìn)行了一種點(diǎn)到點(diǎn)的軌跡規(guī)劃方式，能夠保證位置，速度，加速度曲線的連續(xù)。并建立了動(dòng)力學(xué)模型，給出了繩索拉力的求解和優(yōu)化思路。給出了力封閉，力可行和力安全三種靜力平衡的條件及其判定方法，基于降維理論求解出了三種靜力平衡的一階判定方法，提出了一種力安全工作空間的數(shù)值求解方法。結(jié)合上述理論分析和控制要求，選擇了位置控制方式，加入了PID控制器和繩索剛度補(bǔ)償加強(qiáng)控制精度。基于Simulink開(kāi)發(fā)環(huán)境編寫(xiě)了運(yùn)動(dòng)控制程序，基于LabVIEW發(fā)環(huán)境編寫(xiě)了人機(jī)交互界面，完成了對(duì)三自由度繩驅(qū)并聯(lián)機(jī)構(gòu)控制系統(tǒng)軟件的開(kāi)發(fā)。支持額度：。200。萬(wàn)元。承接單位：。湖北省。項(xiàng)目進(jìn)展：。與普通并聯(lián)機(jī)構(gòu)相比較，繩驅(qū)并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有負(fù)載能力強(qiáng)、動(dòng)態(tài)性能較好、可達(dá)工作空間大等特點(diǎn)，在大范圍實(shí)時(shí)拍攝、大型射電望遠(yuǎn)鏡等領(lǐng)域已得到良好應(yīng)用。針對(duì)舞臺(tái)飛行表演設(shè)計(jì)了5米規(guī)模三自由度四繩驅(qū)并聯(lián)機(jī)構(gòu)，對(duì)末端執(zhí)行器的啟停運(yùn)動(dòng)進(jìn)行了一種點(diǎn)到點(diǎn)的軌跡規(guī)劃方式，能夠保證位置，速度，加速度曲線的連續(xù)。并建立了動(dòng)力學(xué)模型，給出了繩索拉力的求解和優(yōu)化思路。給出了力封閉，力可行和力安全三種靜力平衡的條件及其判定方法，基于降維理論求解出了三種靜力平衡的一階判定方法，提出了一種力安全工作空間的數(shù)值求解方法。結(jié)合上述理論分析和控制要求，選擇了位置控制方式，加入了PID控制器和繩索剛度補(bǔ)償加強(qiáng)控制精度。基于Simulink開(kāi)發(fā)環(huán)境編寫(xiě)了運(yùn)動(dòng)控制程序，基于LabVIEW發(fā)環(huán)境編寫(xiě)了人機(jī)交互界面，完成了對(duì)三自由度繩驅(qū)并聯(lián)機(jī)構(gòu)控制系統(tǒng)軟件的開(kāi)發(fā)。。項(xiàng)目基本內(nèi)容：。與普通并聯(lián)機(jī)構(gòu)相比較，繩驅(qū)并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有負(fù)載能力強(qiáng)、動(dòng)態(tài)性能較好、可達(dá)工作空間大等特點(diǎn)，在大范圍實(shí)時(shí)拍攝、大型射電望遠(yuǎn)鏡等領(lǐng)域已得到良好應(yīng)用。針對(duì)舞臺(tái)飛行表演設(shè)計(jì)了5米規(guī)模三自由度四繩驅(qū)并聯(lián)機(jī)構(gòu)，對(duì)末端執(zhí)行器的啟停運(yùn)動(dòng)進(jìn)行了一種點(diǎn)到點(diǎn)的軌跡規(guī)劃方式，能夠保證位置，速度，加速度曲線的連續(xù)。并建立了動(dòng)力學(xué)模型，給出了繩索拉力的求解和優(yōu)化思路。給出了力封閉，力可行和力安全三種靜力平衡的條件及其判定方法，基于降維理論求解出了三種靜力平衡的一階判定方法，提出了一種力安全工作空間的數(shù)值求解方法。結(jié)合上述理論分析和控制要求，選擇了位置控制方式，加入了PID控制器和繩索剛度補(bǔ)償加強(qiáng)控制精度。基于Simulink開(kāi)發(fā)環(huán)境編寫(xiě)了運(yùn)動(dòng)控制程序，基于LabVIEW發(fā)環(huán)境編寫(xiě)了人機(jī)交互界面，完成了對(duì)三自由度繩驅(qū)并聯(lián)機(jī)構(gòu)控制系統(tǒng)軟件的開(kāi)發(fā)。市場(chǎng)預(yù)期：銷售成本：500000元/臺(tái) 銷售價(jià)格：2000000元/臺(tái)

本發(fā)明涉及一種六自由度磁浮微動(dòng)臺(tái)，包括布置在微動(dòng)臺(tái)動(dòng)子基板的兩自由度電磁力驅(qū)動(dòng)單元，驅(qū)動(dòng)微動(dòng)臺(tái)實(shí)現(xiàn) X、Y、Z、θ_x、θ_y、θ_z6 個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)。每個(gè)兩自由度電磁力驅(qū)動(dòng)單元包括粘接永磁體、豎直向、水平環(huán)繞線圈，粘接永磁體由三塊磁化方向不同的永磁體粘接而成，固定在正方形托盤(pán)底部；豎直向線圈提供垂向力，水平環(huán)繞線圈提供水平力，二者都固定在定子上。本發(fā)明線圈部分磁通密度大，磁感線方向、電流方向、目標(biāo)推力方向相互正交，使其在單位電流下獲得較大推力，由電磁力直接驅(qū)動(dòng)，不存在機(jī)械摩擦，具有較高的位移分辨率，而且結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、緊湊，易于安裝調(diào)試，可用于在微米行程實(shí)現(xiàn)納米級(jí)定位的超精密加工和半導(dǎo)體制造中。

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分析了由于早期資料短缺和觀測(cè)抽樣偏性、氣候序列的非均一性以及城市化對(duì)溫度變化的影響等因素導(dǎo)致的早期研究結(jié)果的不確定性。? 在對(duì)上述偏差進(jìn)行了充分評(píng)估后，研究團(tuán)隊(duì)利用更可靠的基準(zhǔn)數(shù)據(jù)和更“魯棒”的技術(shù)方法得出以下結(jié)論：20世紀(jì)以來(lái)，中國(guó)區(qū)域平均氣溫增暖幅度已達(dá)約1.5℃，這個(gè)數(shù)字高于同期全球平均升溫（約為1.0℃）近50%；對(duì)逐年溫度的排序顯示，有觀測(cè)記錄以來(lái)中國(guó)最暖的24年出現(xiàn)在最近的25年中；該最新估計(jì)和地球系統(tǒng)耦合模式（CMIP5）集合模擬結(jié)果表現(xiàn)出較好的一致性。論文基于中國(guó)區(qū)域研究實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)，系統(tǒng)地建立了“區(qū)域氣候變化觀測(cè)研究”理論與方法體系，進(jìn)一步為科學(xué)認(rèn)識(shí)關(guān)鍵區(qū)域氣候變暖趨勢(shì)提供參考。

北工業(yè)大學(xué)楊麗副研究員與賓州州立大學(xué)程寰宇(Huanyu Cheng)助理教授，利用激光直寫(xiě)技術(shù)，成功研制出具有自加熱功能的激光誘導(dǎo)石墨烯柔性氣體傳感平臺(tái)。該技術(shù)使用激光圖案化的類似石墨烯的高度多孔納米材料作為電極，以較具代表性的納米材料（還原氧化石墨烯、二硫化鉬或者兩者的組合；氧化鋅和氧化銅組成的金屬氧化物復(fù)合材料）作為氣體敏感材料，監(jiān)測(cè)氣體、生物分子和化學(xué)物質(zhì)。該平臺(tái)由多個(gè)傳感器陣列組成，每個(gè)傳感單元由LIG細(xì)線傳感區(qū)域和Ag/LIG的蛇形連接區(qū)域組成。在連接區(qū)域創(chuàng)建銀涂層的蛇形線條，通過(guò)向銀涂層施加電流，氣體感應(yīng)區(qū)域由于電阻的逐漸增大而局部加熱，從而實(shí)現(xiàn)自加熱功能，替代了大多數(shù)可穿戴傳感器的插指電極和額外的加熱器，顯著降低了加工的復(fù)雜度和設(shè)備能耗。此外，蛇形線條的設(shè)計(jì)可以使傳感器像彈簧一樣拉伸，以適應(yīng)身體的不同彎曲變化，實(shí)現(xiàn)了可穿戴性。該平臺(tái)在自加熱升溫條件下，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)NO2氣體的高選擇性、超低濃度的快速響應(yīng)和恢復(fù)，檢測(cè)限可以達(dá)到1.2ppb。該成果以題為“Novel gas sensing platform based on a stretchable laser-induced graphene pattern with self-heating capabilities” 最近發(fā)表在《Journal of Materials Chemistry A》期刊上，并作為back cover 進(jìn)行highlight 發(fā)表。

研發(fā)階段/n本發(fā)明公開(kāi)了一種多自由度光學(xué)測(cè)量系統(tǒng)，可應(yīng)用于二維小角度（或微位移）的測(cè)量。此種系統(tǒng)包括激光發(fā)射器、誤差敏感單元、光電接收單元以及信號(hào)處理單元。誤差敏感單元包括兩個(gè)直角棱鏡（２）、（３）；光電接收單元包括光電接收器件（５）和準(zhǔn)直物鏡（４）；測(cè)量位移時(shí)須把準(zhǔn)直物鏡（４）去掉。光電接收器件（５）置于準(zhǔn)直物鏡（４）的焦平面上，半導(dǎo)體激光器（１）發(fā)出的基準(zhǔn)光束經(jīng)直角棱鏡（３）和直角棱鏡（２）反射后，通過(guò)準(zhǔn)直物鏡（４）將其光斑成像在光電接收器件（５）的光敏面上，其中半導(dǎo)體激光器（１）和光電接收單元

基于膠片的X射線照相檢測(cè)結(jié)果非數(shù)字化，底片不易長(zhǎng)期保存，查詢、檢索、管理困難；且評(píng)片過(guò)程勞動(dòng)強(qiáng)度大，效率低。為此，開(kāi)發(fā)了RFD系列高靈敏度X射線膠片數(shù)字化系統(tǒng)，將膠片高保真地轉(zhuǎn)換為數(shù)字圖像，在實(shí)現(xiàn)膠片管理數(shù)字化的同時(shí)，依托強(qiáng)大的數(shù)字圖像處理軟件提供電子輔助評(píng)片功能，顯著提高工作效率，降低勞動(dòng)強(qiáng)度。 RFD系列產(chǎn)品基于自主研發(fā)的具有國(guó)際先進(jìn)水平的高保真膠片數(shù)字化技術(shù)而開(kāi)發(fā)，通過(guò)掃描參數(shù)優(yōu)化、降噪和圖像反卷積恢復(fù)方法的應(yīng)用，實(shí)現(xiàn)膠片的無(wú)失真數(shù)字化，在目前市場(chǎng)上所有同類產(chǎn)品中，具有最好圖像質(zhì)量、最高可靠性、一致性和工作效率，是工業(yè)部門(mén)實(shí)現(xiàn)數(shù)字化的基礎(chǔ)，同時(shí)也是醫(yī)院實(shí)施HIS、PACS和TeleRadiography等必須配備的基本設(shè)備。 RFD系列產(chǎn)品由掃描儀、專業(yè)圖像處理軟件和計(jì)算機(jī)構(gòu)成，包括RFD-100、RFD-200和 RFD-300三種型號(hào)，可滿足高、中、低端不同用戶的需求，實(shí)現(xiàn)黑度從0-4.5的膠片數(shù)字化。