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項(xiàng)目背景及意義 國(guó)內(nèi)外反恐排爆形式日趨嚴(yán)峻，一系列的惡性暴恐事件，對(duì)社會(huì)和國(guó)家造成重大損失。因此，研發(fā)專用于爆炸環(huán)境的應(yīng)急處置特種機(jī)器人，代替人進(jìn)入有爆炸可疑物的危險(xiǎn)場(chǎng)所中，通過(guò)場(chǎng)外人員的遙操作實(shí)時(shí)控制，完成對(duì)現(xiàn)場(chǎng)的搜索、探測(cè)和對(duì)可疑物的處理，減少排爆人員的傷亡。研究基于遙操作技術(shù)的排爆機(jī)器人操作方法，提高機(jī)器人的操作性能，增加排爆的成功率。同時(shí)，機(jī)器人的研制將帶動(dòng)相關(guān)行業(yè)領(lǐng)域自主創(chuàng)新和技術(shù)進(jìn)步，提升我國(guó)排爆機(jī)器人裝備在國(guó)際市場(chǎng)的核心競(jìng)爭(zhēng)力，推動(dòng)經(jīng)濟(jì)轉(zhuǎn)型升級(jí)。 項(xiàng)目展示及介紹 本單位開發(fā)的遙操作排爆機(jī)器人由兩部分組成：實(shí)物樣機(jī)和控制系統(tǒng)，樣機(jī)由機(jī)械臂、運(yùn)動(dòng)平臺(tái)、控制箱組成；控制系統(tǒng)由操作人員的控制端和車載機(jī)械臂的執(zhí)行端組成。樣機(jī)機(jī)械臂由4+1個(gè)自由度組成，用于完成可疑爆炸物的抓?。宦膸鸵苿?dòng)平臺(tái)保證排爆機(jī)器人可以安全可靠到達(dá)操作環(huán)境，控制箱是控制排爆機(jī)器人各關(guān)節(jié)的“手柄”，通過(guò)控制面板上的旋鈕、按鍵等控件完成排爆任務(wù)。排爆機(jī)器人樣機(jī)是軀干、控制系統(tǒng)是大腦、控制方式是思維策略、通訊方式是神經(jīng)，其中控制系統(tǒng)是本設(shè)備的研究重點(diǎn)。 本套設(shè)備選用國(guó)產(chǎn)控制器作為控制端和車載端的控制核心；選用無(wú)線通訊設(shè)備保證機(jī)器人可以在距操作者八百米仍可以正常工作；選用推桿和旋鈕保證操作簡(jiǎn)便，控制可靠。使用上位機(jī)軟件進(jìn)行程序編寫，通訊和控制方式主要是串口和CAN。 項(xiàng)目特點(diǎn)： 遙操作控制 排爆機(jī)器人采用的遙控操作方式，由操作人員在遠(yuǎn)端控制臺(tái)控制機(jī)器人執(zhí)行相關(guān)排爆操作，然后控制信號(hào)經(jīng)遠(yuǎn)距離無(wú)線通訊系統(tǒng)傳遞給機(jī)器人機(jī)載接收機(jī)，進(jìn)入控制器，控制機(jī)器人本體的機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)，通信內(nèi)容包括數(shù)據(jù)、視頻、音頻信息。 遙操作技術(shù)將排爆人員從危險(xiǎn)的環(huán)境中解放出來(lái)，對(duì)于保護(hù)排爆人員人身安全具有重要意義。遙操作技術(shù)克服了傳統(tǒng)線纜操作的局限性，可以保證一定的數(shù)據(jù)穿透能力。 多傳感器信息融合 排爆機(jī)器人的工作環(huán)境較為惡劣現(xiàn)場(chǎng)非傳統(tǒng)結(jié)構(gòu)化已知空間，在機(jī)身及機(jī)械臂上安裝了較多的傳感器，用于檢測(cè)機(jī)體及外部環(huán)境信息。融合多傳感器采集到的信息，無(wú)損、安全傳送給遠(yuǎn)端操作人員，為操作人員提供準(zhǔn)確可靠的現(xiàn)場(chǎng)信息。提高排爆的成功概率。 排爆機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)控制研究 此部分研究主要包括排爆機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)及動(dòng)力學(xué)特性分析、排爆機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)控制算法研究等。此部分的研究難點(diǎn)在于機(jī)械臂逆運(yùn)動(dòng)學(xué)的實(shí)時(shí)分析和多自由度機(jī)械臂末端運(yùn)動(dòng)的精確控制。 主要技術(shù)指標(biāo)：

項(xiàng)目簡(jiǎn)介 采用內(nèi)裝式整泵結(jié)構(gòu)、具有隔爆性能，葉輪、導(dǎo)葉選用優(yōu)秀水力模型，經(jīng)多工況的 CFD 流場(chǎng)模擬分析并優(yōu)化，進(jìn)一步開展輕便結(jié)構(gòu)的整機(jī)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。配套設(shè)置了多出水口渦 室、背葉片、平衡鼓等，過(guò)流部件的優(yōu)化設(shè)計(jì)使得整機(jī)平均效率得到了提高。通過(guò)礦用 潛水泵的轉(zhuǎn)子動(dòng)力學(xué)特性研究、基于內(nèi)流壓力分布仿真的轉(zhuǎn)子軸向力徑向力平衡方法研 究、基于流固耦合的礦用潛水泵復(fù)雜結(jié)構(gòu)的應(yīng)力應(yīng)變可靠性問(wèn)題研究，保證礦用潛水泵167 運(yùn)行的可靠性。。 根據(jù)參數(shù)與功率配備，有單級(jí)泵和多級(jí)泵產(chǎn)品。 性能指標(biāo) 功率 1.

工業(yè)機(jī)器人是一套自主研制的機(jī)器人設(shè)備，具有兩個(gè)四個(gè)自由度的關(guān)節(jié)臂，采用視覺的方式跟蹤流水線上目標(biāo)物，利用四指夾具通過(guò)驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂準(zhǔn)確的抓取目標(biāo)物，將流水線上的產(chǎn)品進(jìn)行裝箱的操作。目前福建已經(jīng)有一家公司已經(jīng)采用了本套設(shè)備進(jìn)行產(chǎn)品加工。操作流程主要包括備料、取料、放料、取件、放件。使用工業(yè)機(jī)器人可以降低廢品率和產(chǎn)品成本，提高了機(jī)床的利用率，降低了工人誤操作帶來(lái)的殘次零件風(fēng)險(xiǎn)等，其帶來(lái)的一系列效益也十分明顯。

?  成果簡(jiǎn)介：主要用于完成危險(xiǎn)地區(qū)爆炸物品搜索、抓取、放置引爆物等任務(wù)。機(jī)器人具有突出的運(yùn)動(dòng)能力，適應(yīng)復(fù)雜野外地面，可以適應(yīng)軟土、沙地、草地等多種地形，越障能力強(qiáng)；具有防雨、防風(fēng)沙、抗振、抗低溫、適應(yīng)高溫等能力，適應(yīng)野外工作環(huán)境。排爆機(jī)器人具有超長(zhǎng)冗余自由度手臂，可以抓取深坑、排爆罐取放物體、探查車底等特殊場(chǎng)合的需要，適應(yīng)多種應(yīng)用場(chǎng)合的需求。具有超高、大范圍光學(xué)搜索系統(tǒng)與齊全的多角度光學(xué)抓取觀察系統(tǒng),可以適應(yīng)大范圍的搜索任務(wù)與實(shí)現(xiàn)精確的抓取動(dòng)作。具有狀態(tài)實(shí)時(shí)監(jiān)控、故障報(bào)警、命令

產(chǎn)品詳細(xì)介紹電源：使用9V電池產(chǎn)品重量：742g (26.1oz)產(chǎn)品尺寸: 9.5cm * 3.5cm * 29.8cm外包裝尺寸 26.7 * 14.3 * 6.8cm外包裝重量: 782g響應(yīng)頻率：20 bis 20.000 Hz (+/- 0.5 dB)信噪比：82 dB @ 1 Khz, bei -30dBuTHD：低於0.03％@ 1千赫，-36dBu擴(kuò)大範(fàn)圍：max. +15dB接通電源XLR輸入：48V bei max. 14 mA支援手機(jī)的最大/最小寬度：58~90mm支援iOS and Android的智慧型手機(jī)，也可用於有3.5mm插孔的相機(jī)上使用Saramonic SmartMixer 1臺(tái)，3.5mm插入式電容麥克風(fēng) 2個(gè)，鋁合金手把(海綿握柄) 1隻，鋁合金手機(jī)夾座(可調(diào)大小) 1個(gè)，1/4″螺絲轉(zhuǎn)熱靴底座，mini-XLR to standard-XLR cable included連結(jié)線 1條，3.5mm-3.5mm插頭連結(jié)線 2條

成果簡(jiǎn)介： 排爆機(jī)器人是排爆人員用于處置或銷毀爆炸可疑物的專用設(shè)備，以避免不必要的人員傷亡?？稍诙喾N復(fù)雜地形上排爆。主要用于代替排爆人員搬運(yùn)、轉(zhuǎn)移爆炸可疑物品及其它有害危險(xiǎn)品；代替排爆人員使用爆炸物銷毀器銷毀炸彈；代替現(xiàn)場(chǎng)安檢人員實(shí)地勘察，實(shí)時(shí)傳輸現(xiàn)場(chǎng)圖像；可配備散彈槍對(duì)犯罪分子進(jìn)行攻擊；可配備探測(cè)器材檢查危險(xiǎn)場(chǎng)所及危險(xiǎn)物品。排爆機(jī)器人主要包括：行走機(jī)構(gòu)及承載平臺(tái)、 多自由度機(jī)械手、定位與導(dǎo)航控制系統(tǒng)、信息傳輸與人機(jī)交互系統(tǒng)、輔助設(shè)備搭載與危險(xiǎn)品處置系統(tǒng)。

排爆機(jī)器人是排爆人員用于處置或銷毀爆炸可疑物的專用設(shè)備，以避免不必要的人員傷亡?？稍诙喾N復(fù)雜地形上排爆。主要用于代替排爆人員搬運(yùn)、轉(zhuǎn)移爆炸可疑物品及其它有害危險(xiǎn)品；代替排爆人員使用爆炸物銷毀器銷毀炸彈；代替現(xiàn)場(chǎng)安檢人員實(shí)地勘察，實(shí)時(shí)傳輸現(xiàn)場(chǎng)圖像；可配備散彈槍對(duì)犯罪分子進(jìn)行攻擊；可配備探測(cè)器材檢查危險(xiǎn)場(chǎng)所及危險(xiǎn)物品。排爆機(jī)器人主要包括：行走機(jī)構(gòu)及承載平臺(tái)、 多自由度機(jī)械手、定位與導(dǎo)航控制系統(tǒng)、信息傳輸與人機(jī)交互系統(tǒng)、輔助設(shè)備搭載與危險(xiǎn)品處置系統(tǒng)。

本單位開發(fā)的遙操作排爆機(jī)器人由兩部分組成：實(shí)物樣機(jī)和控制系統(tǒng)，樣機(jī)由機(jī)械臂、運(yùn)動(dòng)平臺(tái)、控制箱組成；控制系統(tǒng)由操作人員的控制端和車載機(jī)械臂的執(zhí)行端組成。樣機(jī)機(jī)械臂由4+1個(gè)自由度組成，用于完成可疑爆炸物的抓取；履帶型移動(dòng)平臺(tái)保證排爆機(jī)器人可以安全可靠到達(dá)操作環(huán)境，控制箱是控制排爆機(jī)器人各關(guān)節(jié)的“手柄”，通過(guò)控制面板上的旋鈕、按鍵等控件完成排爆任務(wù)。排爆機(jī)器人樣機(jī)是軀干、控制系統(tǒng)是大腦、控制方式是思維策略、通訊方式是神經(jīng)，其中控制系統(tǒng)是本設(shè)備的研究重點(diǎn)。本套設(shè)備選用國(guó)產(chǎn)控制器作為控制端和車載端的控制核心；選用無(wú)線通訊設(shè)備保證機(jī)器人可以在距操作者八百米仍可以正常工作；選用推桿和旋鈕保證操作簡(jiǎn)便，控制可靠。使用上位機(jī)軟件進(jìn)行程序編寫，通訊和控制方式主要是串口和CAN。本項(xiàng)目產(chǎn)品屬高端裝備制造的特種機(jī)器人方向，主要應(yīng)用目的為替代人工完成危險(xiǎn)的搜爆、排爆工作。使用遙操作技術(shù)，將操作人員從危險(xiǎn)的環(huán)境中解放出來(lái)，大大降低排爆人員在排爆過(guò)程中的心里負(fù)擔(dān)，提高排爆成功率

成果簡(jiǎn)介： 排爆機(jī)器人是排爆人員用于處置或銷毀爆炸可疑物的專用設(shè)備，以避免不必要的人員傷亡?？稍诙喾N復(fù)雜地形上排爆。主要用于代替排爆人員搬運(yùn)、轉(zhuǎn)移爆炸可疑物品及其它有害危險(xiǎn)品；代替排爆人員使用爆炸物銷毀器銷毀炸彈；代替現(xiàn)場(chǎng)安檢人員實(shí)地勘察，實(shí)時(shí)傳輸現(xiàn)場(chǎng)圖像；可配備散彈槍對(duì)犯罪分子進(jìn)行攻擊；可配備探測(cè)器材檢查危險(xiǎn)場(chǎng)所及危險(xiǎn)物品。排爆機(jī)器人主要包括：行走機(jī)構(gòu)及承載平臺(tái)、 多自由度機(jī)械手、定位與導(dǎo)航控制系統(tǒng)、信息傳輸與人機(jī)交互系統(tǒng)、輔助設(shè)備搭載與危險(xiǎn)品處置系統(tǒng)。

成果簡(jiǎn)介：主要用于完成危險(xiǎn)地區(qū)爆炸物品搜索、抓取、放置引爆物等任務(wù)。機(jī)器人具有突出的運(yùn)動(dòng)能力，適應(yīng)復(fù)雜野外地面，可以適應(yīng)軟土、沙地、草地等多種地形，越障能力強(qiáng)；具有防雨、防風(fēng)沙、抗振、抗低溫、適應(yīng)高溫等能力，適應(yīng)野外工作環(huán)境。排爆機(jī)器人具有超長(zhǎng)冗余自由度手臂，可以抓取深坑、排爆罐取放物體、探查車底等特殊場(chǎng)合的需要，適應(yīng)多種應(yīng)用場(chǎng)合的需求。具有超高、大范圍光學(xué)搜索系統(tǒng)與齊全的多角度光學(xué)抓取觀察系統(tǒng),可以適應(yīng)大范圍的搜索任務(wù)與實(shí)現(xiàn)精確的抓取動(dòng)作。具有狀態(tài)實(shí)時(shí)監(jiān)控、故障報(bào)警、命令監(jiān)控、故障自停、遙控重起等