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南京工業(yè)大學(xué)車輛與工程機(jī)械研究所近年來(lái)一直致力于風(fēng)電葉片制造設(shè)備的設(shè)計(jì)與開發(fā)，成功開發(fā)了風(fēng)電葉片模具和模具翻轉(zhuǎn)設(shè)備等產(chǎn)品。所設(shè)計(jì)的模具結(jié)構(gòu)合理，通過(guò)輕量化設(shè)計(jì)有效節(jié)約了制造成本，通過(guò)有限元分析，優(yōu)化了結(jié)構(gòu)的強(qiáng)度與剛度。所設(shè)計(jì)的模具翻轉(zhuǎn)設(shè)備可實(shí)現(xiàn)上下模具的自動(dòng)開合、頂升與夾緊，其結(jié)構(gòu)新穎，采用機(jī)電液一體化技術(shù)，實(shí)現(xiàn)了全自動(dòng)化作業(yè)，作業(yè)精度高，可遙控操作，使用方便，通過(guò)PLC與變頻控制等技術(shù)，解決了翻轉(zhuǎn)過(guò)程中翻轉(zhuǎn)角度的同步控制和系統(tǒng)的安全保護(hù)。 技術(shù)優(yōu)勢(shì)：①機(jī)電液一體化程度高，可全自動(dòng)化作業(yè)；②結(jié)構(gòu)新穎，具有創(chuàng)新性；③可遙控操作，使用方便；④采用了結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì)和有限元分析方法，結(jié)構(gòu)合理，性能先進(jìn)；⑤采用冗余設(shè)計(jì)等技術(shù)，具有可靠的安全保護(hù)系統(tǒng)。 技術(shù)指標(biāo)：①翻轉(zhuǎn)角度同步誤差小于1~2°；②上下模具的合模精度小于±5mm。

產(chǎn)品詳細(xì)介紹 產(chǎn)品詳細(xì)介紹 一、整體概述： 《吉美幼兒園繪本課程》系列是以《幼兒園教育指導(dǎo)綱要（試行）》、《3—6歲兒童學(xué)習(xí)發(fā)展指南》為指導(dǎo)思想，以多元智能理論為基礎(chǔ)，以優(yōu)秀繪本故事為載體，融匯國(guó)內(nèi)外教學(xué)教育精華，利用繪本獨(dú)特的魅力及特點(diǎn)進(jìn)行多元化的教育活動(dòng)，提倡幼兒自主閱讀，在幫助幼兒建立良好的閱讀習(xí)慣同時(shí)，激發(fā)幼兒閱讀的興趣，發(fā)展幼兒閱讀理解能力。 二、功能模塊 產(chǎn)品構(gòu)成：優(yōu)秀繪本、數(shù)字化教學(xué)軟件、精品課件、教案、課程標(biāo)準(zhǔn)、親子互動(dòng)、動(dòng)畫音頻等多種形式。 三、特色亮點(diǎn)： 1、精選全球獲獎(jiǎng)繪本，呈現(xiàn)多元化的教學(xué)內(nèi)容； 2、引入國(guó)外先進(jìn)的教學(xué)理念，開創(chuàng)“4+4”繪本閱讀教學(xué)模式； 3、提供豐富的數(shù)字化教育資源，打破傳統(tǒng)教學(xué)局限； 4、以繪本為載體，整合多元智能，致力于為幼兒打造全腦開發(fā)的精品課堂。

產(chǎn)品詳細(xì)介紹 產(chǎn)品簡(jiǎn)介： 繪本創(chuàng)新閱讀實(shí)訓(xùn)室以培養(yǎng)繪本閱讀引導(dǎo)者為基本目標(biāo)，通過(guò)“教、學(xué)、做”綜合培養(yǎng)，讓學(xué)生成為幼兒領(lǐng)域中善于反思、從而進(jìn)行革新創(chuàng)造的人才。實(shí)訓(xùn)室以高效、實(shí)效為落腳點(diǎn)，構(gòu)建精致的實(shí)訓(xùn)空間，提供集教育性 、生態(tài)性、發(fā)展性一體化的繪本閱讀資源體系，讓學(xué)生360°領(lǐng)略繪本的魅力。 功能區(qū)： 效果圖： 主要配置：實(shí)訓(xùn)室提供配套完整的教學(xué)指導(dǎo)手冊(cè)，完善的教學(xué)硬件及有聲環(huán)境創(chuàng)設(shè)，優(yōu)秀國(guó)外繪本資源和體系化的繪本閱讀課程 特色亮點(diǎn)：體系化的繪本教材與“繪本+”課程資源，創(chuàng)新的教學(xué)引導(dǎo)模式，創(chuàng)新的校企合作與協(xié)助辦學(xué)模式。

本發(fā)明涉及一種風(fēng)電集群軌跡預(yù)測(cè)與分層控制方法，包括：根據(jù)風(fēng)電集群及風(fēng)電場(chǎng)內(nèi)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，基于空間相關(guān)性和NWP數(shù)據(jù)進(jìn)行超短期風(fēng)電功率預(yù)測(cè)；根據(jù)調(diào)度中心下發(fā)的調(diào)度值，將控制過(guò)程在空間上分為集群優(yōu)化調(diào)度層、場(chǎng)群協(xié)調(diào)分類層和單場(chǎng)自動(dòng)執(zhí)行層，將風(fēng)電功率預(yù)測(cè)值從時(shí)間上逐層細(xì)化；在場(chǎng)群協(xié)調(diào)分類層，基于風(fēng)電功率預(yù)測(cè)值對(duì)風(fēng)電場(chǎng)進(jìn)行分類，分為上爬坡群、下爬坡群、平穩(wěn)群和振蕩群；在單場(chǎng)自動(dòng)執(zhí)行層，基于AGC機(jī)組下旋轉(zhuǎn)備用裕度和風(fēng)電送出斷面裕度判斷風(fēng)電可增發(fā)空間，增發(fā)上爬坡群風(fēng)電場(chǎng)出力或降低下爬坡群風(fēng)電場(chǎng)出力；基于風(fēng)電場(chǎng)運(yùn)行與監(jiān)測(cè)系統(tǒng)，根據(jù)監(jiān)測(cè)到的風(fēng)電場(chǎng)實(shí)際值，計(jì)算并反饋風(fēng)電功率誤差，修正風(fēng)電集群和風(fēng)電場(chǎng)預(yù)測(cè)值，使優(yōu)化過(guò)程更加精確。

本發(fā)明公開了一種雙饋風(fēng)電附加阻尼控制器的“域”設(shè)計(jì)方法，包括以下步驟：S1：建立雙饋風(fēng)電外送系統(tǒng)的狀態(tài)?空間方程；S2：選取臨界阻尼αcri，以風(fēng)速構(gòu)成的“風(fēng)速穩(wěn)定域”為目標(biāo)，利用遺傳算法對(duì)附加阻尼控制器的各個(gè)參數(shù)進(jìn)行優(yōu)化；S3：根據(jù)步驟S2優(yōu)化得到的附加阻尼控制器的各個(gè)參數(shù)，對(duì)風(fēng)電外送系統(tǒng)進(jìn)行特征值分析，判斷所使用的附加阻尼控制器是否能使得“風(fēng)速穩(wěn)定域”最大：如果不滿足，則返回步驟S2；如果滿足，則結(jié)束。本發(fā)明能夠最大限度地保證控制器的魯棒性，且同樣適用于其他附加阻尼控制器的設(shè)計(jì)，具有良好的應(yīng)用價(jià)值。

本發(fā)明公開了一種優(yōu)化風(fēng)電消納的電力系統(tǒng)調(diào)度方法，步驟為一、采集分鐘級(jí)風(fēng)電歷史功率數(shù)據(jù)和數(shù)值天氣預(yù)報(bào)數(shù)據(jù)，建立分鐘級(jí)風(fēng)電功率預(yù)測(cè)模型；二、針對(duì)分鐘級(jí)風(fēng)電功率預(yù)測(cè)誤差進(jìn)行建模和補(bǔ)償；三、在預(yù)測(cè)誤差修正風(fēng)電功率值的基礎(chǔ)上，建立風(fēng)電消納電量最大化和系統(tǒng)調(diào)峰能力最強(qiáng)的目標(biāo)函數(shù)，并且僅執(zhí)行下一分鐘的調(diào)度優(yōu)化指令；四、在目標(biāo)函數(shù)的基礎(chǔ)上，判斷是否完成所有時(shí)刻的優(yōu)化，若完成則結(jié)束優(yōu)化，否則下一時(shí)刻更新所有輸入信息并從第一步依次滾動(dòng)進(jìn)行。該方法在準(zhǔn)確預(yù)測(cè)的基礎(chǔ)上，針對(duì)不同的優(yōu)化時(shí)域，以風(fēng)電消納電量最大和系統(tǒng)調(diào)峰影響最小為目標(biāo)函數(shù)，保證了在電力系統(tǒng)安全的情況之下合理地消納風(fēng)電，并積極地應(yīng)對(duì)電力系統(tǒng)調(diào)峰。

成果介紹基于人工智能和大數(shù)據(jù)技術(shù)，對(duì)風(fēng)電機(jī)組實(shí)時(shí)運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行在線監(jiān)測(cè)及評(píng)估，對(duì)風(fēng)機(jī)異常運(yùn)行狀態(tài)和能效劣化趨勢(shì)進(jìn)行預(yù)警。技術(shù)創(chuàng)新點(diǎn)及參數(shù)1、風(fēng)機(jī)設(shè)備的變量關(guān)聯(lián)分析以及典型狀態(tài)特征挖掘；2、歷史運(yùn)行數(shù)據(jù)處理方法研究；3、基于數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的風(fēng)機(jī)狀態(tài)預(yù)警關(guān)鍵技術(shù)的研究；市場(chǎng)前景大型風(fēng)電機(jī)組，新能源發(fā)電，水火電機(jī)組。向大型風(fēng)電廠推廣并運(yùn)營(yíng)。

本成果提出了一種新型的移動(dòng)式磨拋加工機(jī)器人方案，實(shí)現(xiàn)了具有高轉(zhuǎn)動(dòng)輸出特性的并聯(lián)機(jī)構(gòu)構(gòu)型創(chuàng)新設(shè)計(jì)與尺寸參數(shù)優(yōu)化，建立了機(jī)器人整機(jī)高剛度高能效設(shè)計(jì)方法，開發(fā)了高能量密度關(guān)鍵驅(qū)動(dòng)單元，搭建了開放式機(jī)器人控制系統(tǒng)并研制了移動(dòng)式混聯(lián)磨拋機(jī)器人系統(tǒng)樣機(jī)，攻克了機(jī)器人精度保證難題并實(shí)現(xiàn)了末端執(zhí)行器的準(zhǔn)確定位。 項(xiàng)目研究了曲面自適應(yīng)的主被動(dòng)耦合柔性磨拋法蘭，建立材料去除模型以研究進(jìn)給速度與接觸力同步耦合規(guī)劃方法、開發(fā)了面向大型風(fēng)電葉片磨拋加工余量檢測(cè)的原位視覺(jué)測(cè)量系統(tǒng)，進(jìn)行了面向大型風(fēng)電葉片磨拋的原位視覺(jué)測(cè)量-余量補(bǔ)償-力控加工的自適應(yīng)打磨與驗(yàn)證，為大型風(fēng)電葉片力控磨拋工藝系統(tǒng)設(shè)計(jì)提供了理論基礎(chǔ)和實(shí)現(xiàn)手段。 并且項(xiàng)目研制基于玻璃鋼葉片高光反射表面三維激光掃描測(cè)頭，構(gòu)建了面向超大葉片的多移動(dòng)機(jī)器人協(xié)作型激光三維測(cè)量系統(tǒng)，并完成了大型風(fēng)電葉片測(cè)量軟件的開發(fā)，實(shí)現(xiàn)風(fēng)電葉片高精度定位以及健壯、高效高精的多機(jī)器人協(xié)作測(cè)量與葉型分析。 【技術(shù)指標(biāo)】 【市場(chǎng)前景】 目前機(jī)器人打磨技術(shù)在汽車零部件、五金衛(wèi)浴、3C電子、工業(yè)零件、醫(yī)療器械、航空航天和軌道交通等行業(yè)已經(jīng)有較為成熟的應(yīng)用。但相對(duì)焊接、噴涂、搬運(yùn)碼垛等機(jī)器人應(yīng)用來(lái)說(shuō)，打磨應(yīng)用規(guī)模還比較小，隨著人口紅利的消失、產(chǎn)品成本降低和產(chǎn)品質(zhì)量提高的要求，這一細(xì)分領(lǐng)域也蘊(yùn)涵著巨大的發(fā)展?jié)摿?。近幾年，我?guó)打磨機(jī)器人行業(yè)市場(chǎng)規(guī)模快速增長(zhǎng)，從2012年的15.58億元增長(zhǎng)到了2022年的96.1億元，年均復(fù)合增長(zhǎng)率達(dá)到18%，未來(lái)隨著勞動(dòng)力結(jié)構(gòu)的改變及智能制造的發(fā)展仍有開拓增長(zhǎng)空間。

本發(fā)明涉及一種考慮多時(shí)間尺度協(xié)調(diào)的風(fēng)電魯棒區(qū)間軌跡調(diào)度方法。該方法結(jié)合模型預(yù)測(cè)控制與魯棒優(yōu)化，在多時(shí)間尺度的調(diào)度框架下滾動(dòng)魯棒優(yōu)化，生成風(fēng)電場(chǎng)可消納功率區(qū)間軌跡界限與常規(guī)機(jī)組發(fā)電計(jì)劃，當(dāng)風(fēng)電出力在可消納功率區(qū)間軌跡界限內(nèi)時(shí)均滿足系統(tǒng)安全約束，緩解了傳統(tǒng)調(diào)度中風(fēng)電功率點(diǎn)預(yù)測(cè)不精確遺留的系統(tǒng)安全隱患，同時(shí)風(fēng)電場(chǎng)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)實(shí)時(shí)反饋風(fēng)電場(chǎng)實(shí)際出力，計(jì)算預(yù)測(cè)誤差并對(duì)預(yù)測(cè)值進(jìn)行校正，使未來(lái)預(yù)測(cè)值更接近實(shí)際值，逐級(jí)削減由于風(fēng)電預(yù)測(cè)誤差導(dǎo)致的決策量的計(jì)劃偏差，使優(yōu)化計(jì)劃指標(biāo)更精確。

風(fēng)電齒輪箱是風(fēng)力發(fā)電機(jī)組動(dòng)力傳遞的的核心關(guān)鍵部件，其承載能力和 可靠性決定著整個(gè)機(jī)組的性能和使用壽命。在工程應(yīng)用實(shí)踐中，由于風(fēng)力發(fā)電 機(jī)組所處的變風(fēng)載工況、高低溫和大溫差等惡劣環(huán)境，常常導(dǎo)致風(fēng)電齒輪箱的早 期破壞，是風(fēng)力發(fā)電機(jī)組故障率最高、失效最早的部件之一。 1)  功率分流與均載能夠顯著提高重載風(fēng)電齒輪傳動(dòng)功率密度和承載能力。 構(gòu)建大功率風(fēng)電齒輪傳動(dòng)的構(gòu)型演化模型，提出以多級(jí)、功率分流與匯流和柔性均載為核心的傳動(dòng)構(gòu)型方法，實(shí)現(xiàn)了大速比、變載荷、變工況下多行星均 載傳動(dòng)，顯著提高了承載能力。 2）兆瓦級(jí)風(fēng)電齒輪傳動(dòng)裝置安裝在彈性支撐的狹小機(jī)艙內(nèi)，運(yùn)行工況復(fù) 雜、載荷多變，影響其動(dòng)力學(xué)特性的因素眾多，其振動(dòng)噪聲控制是國(guó)際性難題。 建立彈性支撐下傳動(dòng)系統(tǒng)與結(jié)構(gòu)系統(tǒng)的齒輪一軸一軸承一箱體耦合動(dòng)力學(xué)分析 模型，揭示了傳動(dòng)參數(shù)與拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)對(duì)系統(tǒng)動(dòng)態(tài)特性的影響規(guī)律。 3）提出了齒輪箱加速疲勞試驗(yàn)與評(píng)價(jià)方法，揭示了載荷幅值、頻度和歷程與疲勞壽命之間的關(guān)系，實(shí)現(xiàn)在較短時(shí)間內(nèi)完成了兆瓦級(jí)風(fēng)電齒輪箱的疲勞 壽命試驗(yàn)。 4）建立了大功率風(fēng)電齒輪箱性能試驗(yàn)測(cè)試系統(tǒng)，可實(shí)現(xiàn)風(fēng)電齒輪箱承載能 力、效率、振動(dòng)噪聲等性能及行星均載測(cè)試和GL認(rèn)證；建立基于遠(yuǎn)程檢測(cè)的大 功率風(fēng)電齒輪箱測(cè)試分析及診斷系統(tǒng)。