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成果與項目的背景及主要用途： 對于機械手臂的機械結構盡量做到易于維護、容易擴展到更多的自由度,并 且希望其動作具有較高的靈活性。在對機械手臂的控制上,要求使用合適的控制 算法使機械手臂實現更高的定位精度。并希望其控制擁有較好的系統穩定性并易 于修改控制程序,在機械手臂增加更多的自由度或者其他設備時控制系統具有良 好的擴展性。混聯拓撲結構繼承了串聯和并聯拓撲結構的優點，具有結構緊湊工 作空間占地面積比大剛度高可重構能力強等特點，可廣泛應用于大型結構件高速 高精度數控加工單元中。 技術原理與工藝流程簡介： 五自由度機器人，包括固定架、第一長度調節裝置、第二長度調節裝置、第 三長度調節裝置、動平臺和定位頭，固定架的中間部位設置有第一鉸鏈，該鉸鏈 由內、外同心環構成，第一長度調節裝置的上部通過所述第一鉸鏈和其與第一鉸 鏈構成的滑移副設置在固定架上，動平臺固定安裝在第一長度調節裝置的末端， 可提供兩轉動自由度的定位頭安裝在所述動平臺的底部，其特征在于：所述固定 架兩側對稱地連接有第二、第三鉸鏈，所述第二、第三長度調節裝置一端分別與 所述第二、第三鉸鏈相連，其另一端分別通過具有三轉動自由度的鉸鏈與構成第 一鉸鏈的內環連接。 由 2 自由度球面并聯機構和 1 條末端裝有 2 自由度磚頭并通過移動副與之串 接的主動支鏈構成的 5 自由度混聯高剛度機器人，可做成即插即用的可重構模塊 54天津大學科技成果選編 55 用于搭建不同形式和用途的自動化裝備。Trivariant 系列機器人為三維空間內的 高精度復雜曲線切割作業、焊接作業和裝配作業提供了完美的解決方案，擁有精 度佳、可靠性高、易用性強、維護成本低等優勢。 技術水平及專利與獲獎情況： 五自由度機器人 CN200510014459 應用前景分析及效益預測： 提出實現節點 5 坐標快速、低成本加工的創新構思，進而形成基于 CAD/CAPP/CAM 和新型工業機器人的“制模—組模—鑄造—加工”數字化成套解 決方案，并成功應用于 2010 年上海世博軸陽光谷大型復雜網殼結構工程，有效 地解決節點制造成本高、工效低、周期長的技術問題，確保每個節點尺寸和角度 毫厘不差。 應用領域：裝配、焊接、搬運、加工、復雜相貫線切割 技術轉化條件（包括：原料、設備、廠房面積的要求及投資規模） 可依據客戶需求，選擇指定廠家的伺服電機，定制開發控制系統，并可開放 后臺接口，方便用戶進行二次開發和升級。 合作方式及條件：面議

本發明公開了一種正壓引射式全預混燃燒供熱裝置，包括送風系統、燃料系統、燃燒室、換熱系統和排煙系統，送風系統包括風機及與其送風口相連的空氣分配管，燃料系統包括燃氣管及與其相連的燃氣分配管，燃氣分配管的端部均勻布置有一組燃氣噴嘴，燃氣噴嘴的外周設有與空氣分配管貫通的環形進氣口，與燃氣噴嘴對正的位置處設有引射式混合器，其頂部自下而上設有分配孔板和火孔板；燃燒室設在引射式混合器的上方，其側壁與火孔板的外輪廓之間設有環形孔隙。本發明結構緊湊，便于對整個系統采取安全控制，供熱裝置運行時燃氣和空氣混合完全，燃燒產物中一氧化碳和氮氧化物的排放量較低，使燃氣和空氣全預混燃燒，實現了燃氣燃燒過程的低污染物排放。

多西他賽(docetaxel)的作用機制與紫杉醇類似，誘導和促進微管的裝配，使 微管不解聚；抑制細胞的有絲分裂，從而阻止腫瘤細胞的增殖。 抗腫瘤活性是紫杉醇的 1.3～12 倍，對乳腺癌、肺癌有很好的療效；對頭 頸癌、胃癌、胰腺癌及軟組織腫瘤的患者也具有較好的治療作用。 存在缺點:溶解性較差、含吐溫-80 和乙醇嚴重的副反應、藥物全身分布靶 向效率低 脂質納米混懸液的優勢：1.現實性高，高壓乳勻制備，工藝簡單，利于大 工業生產。2.應用廣泛，適用于既不溶于水又不溶于油的藥物。3.毒性更低，以 單一的可注射性磷脂作為載體材料無有機溶劑的使用。4.穩定性提高，載藥量 高無藥物泄露問題。

主要應用于陸地干混站及移動干混站的建設。通過車載罐提供物料實現散裝物料的混配及貯存，保證固井作業的水泥供應，工作時使用壓縮空氣作為動力完成物料輸送。系統包括散料儲罐、混拌罐、除塵罐、空氣罐、流程管匯、稱重計量及遠控系統等。 作為中石化、中石油、中海油水泥干混設備的核心供應商，萬邦科技產品廣泛應用于油田各大干混站，并成功應用到中亞、中東海灣地區、東南亞、北美、非洲等區域的干混站項目建設。

臺式六聯混凝實驗攪拌機采用一體成型設計，構造簡單、操作方便，包裝尺寸90厘米*30厘米*50厘米，凈重40Kg，由攪拌杯、加藥支架、槳葉、機箱等組成，該儀器涉及水處理技術領域的混凝、絮凝、沉淀等工藝流程的模擬與指導工作，整機一體成型，長90厘米，寬30厘米，高50厘米，有耐用、操作方便、占地面積小的特點，從機箱構造被分類為不銹鋼六聯混凝試驗攪拌機、及烤漆六聯混凝試驗攪拌機，微電腦控制轉速、時間、溫度、加藥等各項程序，被廣泛應用于水廠、凈水廠、污水處理廠、給排水廠等等各領域。 產品參數： 1、轉速功率：180W 2、包裝尺寸:90*30*50厘米/cm 3、轉速范圍：10～ 1200轉/分　　± 0.01% 4、速度梯度G 值：10  ～ 1000秒-1   5、時間范圍： 0  ～ 99 分59秒 x 10　± 0.01秒    6、測溫范圍： 0  ～   50℃　　± 1℃ 7、可設程序數量：25種； 每種自動無級變速10次                  8、電　　壓： 0  ～  220V　　 ± 5%   產品性能： 1、微電腦控制、7寸大彩色液晶屏中/英文雙顯高清界面，可根據菜單和提示進行各項操作，在攪拌中同時動態顯示各種參數。 2、可程控儲存25組程序,每組程序可運行10段不同轉速,（轉速范圍10-1200轉/分）每段運行時間0-99分59秒。 3、六根攪拌軸可實現同步運行、或者異步運行的功能。 4、攪拌軸自動垂直升降，更容易保護礬花形成，并能根據不同容量的試驗杯選擇不同的計算方法計算G/GT值。 5、自動加藥系統可在每段程序開始前，同步往燒杯內加藥，可多次多品種自動加藥。 6、可靠的高精度步進電機，其轉速由電腦芯片數字信號控制，轉速無重復性，誤差為零。 7、配備高精度溫度傳感器用于檢測水溫或環境溫度，實時顯示在屏幕上。 8、儀器采用一體化設計，減少了分體設計中外露電纜連接安全性能低的隱患，外觀整潔大氣。 9、試驗結束后有滴滴提示聲提示。 10、攪拌器試驗杯底座配置了LED燈， 可以清楚觀察礬花的形成、大小和沉淀過程。 11、免費配送套裝圓形(或方形)玻璃試驗杯和試管。 12、攪拌無機械傳動裝置，避免了傳統機械式攪拌機皮帶和齒輪等傳動部件的缺陷。 13、磨砂不銹鋼機箱（烤漆機箱）構造，不僅美觀大方，同時防腐、防銹、耐磨的性質增加了儀器使用壽命。    

X波段雷達測波系統是在863課題“X波段雷達產品化技術研究”等項目的支持下，由電子科技大學和南京信息工程大學聯合研制的一種岸基測量設備，用于測量近岸的海浪參數，可應用于國家海洋基礎數據建設、近海工程建設、航行安全等領域。 系統特點： ？ 采用垂直極化天線，測波的靈敏度高 ？ 將雷達數據采集與處理分離，系統性能穩定 探測參數 探測指標 波高測量范圍 0.5米-20米 波高測量精度 ±0.5m或相對標準誤差±10% 周期相對標準誤差 1秒（范圍5-20秒），或10% 波向標準誤差 ±15度 （范圍0-360度） 3、 采用了獨創的海浪參數提取算法，測量精度更高

X波段雷達測波系統是在863課題“X波段雷達產品化技術研究”等項目的支持下，由電子科技大學和南京信息工程大學聯合研制的一種岸基測量設備，用于測量近岸的海浪參數，可應用于國家海洋基礎數據建設、近海工程建設、航行安全等領域。

X射線廣泛應用于健康檢查、癌癥放療、安全檢查、工業探傷、材料分析等領域。目前，X射線主要是通過熱陰極X射線管產生，其主要包括一個熱發射陰極和陽極，電子從熱陰極發射后被加速，高能電子轟擊到陽極并在陽極發生韌致輻射和原子內殼層電子躍遷，從而產生X射線。由于熱發射陰極具有體積大、功耗高、開關延遲時間長等特點，熱陰極X射線管一般也具有較大的體積、較高的功耗和較長的開關響應時間。這些問題限制了傳統熱發射陰極X射線管在很多場景的應用。另一方面，X射線動態成像系統、輕小型X射線醫學成像系統、近距離電學X射線放療設備、便攜式X射線檢測和分析裝置等新型X射線儀器的應用需求越來越大，這些儀器的關鍵核心部件就是微型X射線源，因此，微型X射線源是一種重要的、需求越來越大的電子元器件。 微型X射線源的研究始于2000年左右，目前已研制成功了基于熱發射電子源和納米材料場發射電子源的小型或微型X射線源。其中，基于熱發射電子源的小型X射線源的技術比較成熟，其雖然具有更小巧緊湊的尺寸，但由于仍使用熱發射電子源且具有和傳統X射線管非常相似的結構，基于熱發射電子源的小型X射線源仍具有開關響應時間長的問題，難以應用在移動對象的動態X射線成像等場合。相比于基于熱發射電子源的小型X射線源，基于碳納米管、氧化鋅納米線等納米材料場發射電子源的微型X射線源具有更小的尺寸、更低的功耗、更短的開關響應時間，被認為是一種非常有前景的微型X射線源技術。然而，目前所有片上的微型X射線源均具有尺寸難以進一步減小、批量制備成本高等問題。 本項目提出了一種片上微型X射線源。該X射線基于一種新型的微型電子源，可以用微納加工技術加工得到，因此可以減小尺寸、降低制備成本。同時，該片上微型X射線源具有X射線劑量穩定可控、工作真空要求低、開關響應快、可集成、可批量生產等優點，可應用于小型便攜的各類X射線檢測分析和醫療設備。

X線數字直接成像裝置是我們多年科研工作的階段性成果。這是一種利用現代數字成像技術和計算機圖像處理系統，提高傳統X線機的質量和檔次的X線成像和明室透視裝置。該裝置采用了數字圖像凍結技術，實現明室透視，改善了放射醫生的工作環境。與普通X線透視相比，由于成像時間短，可以保持在屏幕上供醫生仔細觀察，從而降低了X線劑量。同X線電視系統相比，不僅價格低，而且可以得到同